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公開番号2025024799
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-21
出願番号2023129077
出願日2023-08-08
発明の名称認識状態報知装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250214BHJP(信号)
要約【課題】監視者が自動運転システムの認識の自信度を適切に把握することができる認識状態報知装置を提供する。
【解決手段】認識状態報知装置5は、認識部11が認識した認識物標における認識の自信度を算出する自信度算出部13と、自信度が基準値以下の認識物標を自車両Vの監視者に報知する報知部15と、を備える。
【選択図】図1

特許請求の範囲【請求項１】
外部センサの検出結果に基づいて周囲の物標を認識する認識部の認識結果を用いて車両の自動運転を実行する自動運転システムにおける認識状態報知装置であって、
前記認識部が認識した前記物標である認識物標における認識の自信度を算出する自信度算出部と、
前記自信度が基準値以下の前記認識物標を前記車両の監視者に報知する報知部と、を備える、認識状態報知装置。
続きを表示（約 360 文字）【請求項２】
前記報知部は、前記自信度の値に応じた態様で、前記自信度が基準値以下の前記認識物標を報知する、請求項１に記載の認識状態報知装置。
【請求項３】
前記報知部は、前記自信度が基準値以下の前記認識物標を報知する際に、前記認識物標のうち、前記認識部によって認識された部位と認識されなかった部位とを異なる態様で表示する、請求項１に記載の認識状態報知装置。
【請求項４】
前記車両における前記自動運転の進路計画に基づいて、前記自動運転の制御の起点となる物標を設定する起点設定部を更に備え、
前記報知部は、前記起点設定部によって制御の起点となる前記物標として設定され、かつ前記自信度が基準値以下の前記認識物標を報知する、請求項１～３のいずれか一項に記載の認識状態報知装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、認識状態報知装置に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、機械構造物を設計する装置が記載されている。この装置は、機械学習に基づいて機械構造物の設計を行っている。また、この装置は、機械学習の結果に基づいて設計案の自信度を算出している。そして、この装置は、算出した自信度を表示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－００４０６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両を自動で走行させる自動運転の分野においても、ＡＩ［Artificial Intelligence］が利用されている。例えば、自動運転車両の監視者が、ＡＩを用いた自動運転システムの出力を過信する可能性がある。このため、自動運転車両の監視者に対して、自動運転システムの認識の自信度を適切に把握できるように報知することが求められる。
【０００５】
このため、本開示は、監視者が自動運転システムの認識の自信度を適切に把握することが可能な認識状態報知装置について説明する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様は、外部センサの検出結果に基づいて周囲の物標を認識する認識部の認識結果を用いて車両の自動運転を実行する自動運転システムにおける認識状態報知装置である。認識状態報知装置は、認識部が認識した物標である認識物標における認識の自信度を算出する自信度算出部と、自信度が基準値以下の認識物標を車両の監視者に報知する報知部と、を備える。
【０００７】
上記の認識状態報知装置において、報知部は、自信度の値に応じた態様で、自信度が基準値以下の認識物標を報知してもよい。上記の認識状態報知装置において、報知部は、自信度が基準値以下の認識物標を報知する際に、認識物標のうち、認識部によって認識された部位と認識されなかった部位とを異なる態様で表示してもよい。
【０００８】
上記の装置は、車両における自動運転の進路計画に基づいて、自動運転の制御の起点となる物標を設定する起点設定部を更に備えていてもよい。報知部は、起点設定部によって制御の起点となる物標として設定され、かつ自信度が基準値以下の認識物標を報知してもよい。
【発明の効果】
【０００９】
本開示の一態様によれば、監視者が自動運転システムの認識の自信度を適切に把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、認識状態報知装置を備える自動運転システムの一例を示すブロック図である。
図２は、認識状態報知装置において行われる認識物標の自信度の報知処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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