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公開番号2025020354
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-12
出願番号2024196439,2021165176
出願日2024-11-11,2021-01-20
発明の名称履帯式走行体および走行装置
出願人株式会社リコー
代理人個人
主分類B62D 55/30 20060101AFI20250204BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】走行装置の走行時の安定性を高める履帯式走行体を提供することを目的とする。
【解決手段】履帯式走行体10は、履帯11と、インホイールモータを内蔵し、履帯11に駆動力を与える駆動輪13と、駆動輪13の下方に配置された少なくとも二つの転輪15a,15bと、インホイールモータのモータ軸(駆動軸の一例)に接続され、駆動輪13を履帯11に押し当てることによって履帯11にテンションを与えるテンショナ25と、を備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
履帯と、
前記履帯に駆動力を与える駆動輪と、
前記駆動輪の下方に配置された少なくとも二つの転輪と、
前記駆動輪の駆動軸に接続され、前記駆動輪を前記履帯に押し当てることによって当該履帯にテンションを与えるテンショナと、を備え、
前記駆動輪と前記転輪との間に前記履帯を掛け回した履帯式走行体。
続きを表示（約 810 文字）【請求項２】
前記テンショナは、
前記駆動輪を前記履帯に押し当てるための弾性体と、を有し、
前記駆動輪は、前記弾性体の変形によって前記駆動軸が押されることで、前記履帯に押し当てられる請求項１に記載の履帯式走行体。
【請求項３】
前記駆動輪の駆動軸の垂線において略対称の構造である請求項１または２に記載の履帯式走行体。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の履帯式走行体であって、
前記二つの転輪の間に設けられた補助輪を備え、
前記補助輪は、前記履帯と従動して回転する履帯式走行体。
【請求項５】
前記補助輪の前記履帯との接触位置は、前記転輪の前記履帯との接触位置よりも低い請求項４に記載の履帯式走行体。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか一項に記載の履帯式走行体であって、更に、
前記駆動輪および前記転輪を両持ち構造で支持する側板を備える履帯式走行体。
【請求項７】
前記側板は、前記履帯の接地面側が切り欠かれた切欠部を有する請求項６に記載の履帯式走行体。
【請求項８】
前記転輪の車輪は、少なくとも一つの車輪穴を有する請求項１乃至７のいずれか一項に記載の履帯式走行体。
【請求項９】
請求項１乃至８のいずれか一項に記載の履帯式走行体と、
少なくとも二つの前記履帯式走行体を支持する本体と、
を備える走行装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の走行装置であって、
前記駆動輪は、インホイールモータを内蔵し、
前記本体は、前記インホイールモータに対して電力を供給するバッテリを備え、
前記バッテリの重心位置が前記インホイールモータの駆動軸よりも低い走行装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、履帯式走行体および走行装置に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、様々な使用環境や用途において、従来の人手で行われていた作業の支援や人が対応できない環境での作業を行うための移動型のロボット（走行装置）が活用されている。このような走行装置において、劣悪な路面環境や限られたスペースでの走行にも対応できるように、走行機構には、高い機動性と信頼性が求められる。
【０００３】
また、走行時の安定性を高めるため、履帯式（クローラ式）の走行体を備えた走行装置が知られている。例えば、特許文献１には、姿勢を安定させて走行させるために、インホイールモータを内蔵した起動輪と二つの転輪によって形成される三角形の履帯式の走行ユニットを用いる内容が開示されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の履帯式の走行体では、走行時の安定性を高めるための、履帯にテンションを与えるテンショナの設置位置が考慮されていないという課題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決すべく、請求項１に係る発明は、履帯と、前記履帯に駆動力を与える駆動輪と、前記駆動輪の下方に配置された少なくとも二つの転輪と、前記駆動輪の駆動軸に接続され、前記駆動輪を前記履帯に押し当てることによって当該履帯にテンションを与えるテンショナと、を備え、前記駆動輪と前記転輪との間に前記履帯を掛け回した履帯式走行体である。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、走行装置の走行時の安定性を高める履帯式走行体を提供することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
（Ａ）～（Ｃ）実施形態に係る走行装置の外観の一例を示す図である。
実施形態に係る走行装置のハードウエア構成の一例を示す図である。
実施形態に係る履帯式走行体の構成の一例を示す図である。
実施形態に係る履帯式走行体の構成の一例を示す図である。
（Ａ）（Ｂ）実施形態に係る履帯式走行体に備えられたテンショナの構成の一例を示す図である。
実施形態に係るテンショナの詳細構成の一例を示す斜視図である。
実施形態に係るテンショナの状態変化について説明するための図である。
実施形態に係るテンショナを備えた履帯式走行体の特徴について説明するための図である。
実施形態に係るアイドラおよびリンクの構成の一例を示す図である。
（Ａ）～（Ｃ）実施形態に係るアイドラの構成の一例を示す図である。
実施形態に係る履帯式走行体の履帯脱輪防止構造について説明するための図である。
アイドラを備えない履帯式走行体の構成の一例を示す図である。
実施形態に係るアイドラを備えた履帯式走行体の特徴について説明するための図である。
（Ａ）（Ｂ）実施形態に係る履帯式走行体に備えられた側板の構成の一例を示す図である。
実施形態に係る履帯式走行体に備えられた側板の特徴について説明するための図である。
実施形態に係る履帯式走行体に備えられた側板の特徴について説明するための図である。
（Ａ）（Ｂ）実施形態に係る履帯式走行体に備えられた側板の特徴について説明するための図である。
実施形態に係る履帯式走行体に脱輪防止部材が取り付けられた状態の一例を示す図である。
履帯式走行体が取り外された本体の側面の状態の一例を示す図である。
（Ａ）～（Ｃ）実施形態に係る駆動輪の構成の一例を示す図である。
（Ａ）～（Ｃ）実施形態に係る転輪の構成の一例を示す図である。
実施形態に係る走行装置の特徴について説明するための図である。
（Ａ）（Ｂ）実施形態に係る走行装置の特徴について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。
【０００９】
●実施形態●
●走行装置の概略
図１（Ａ）は、走行装置の外観斜視図である。走行装置１は、履帯式走行体１０ａ,１０ｂおよび本体５０によって構成される。
【００１０】
履帯式走行体１０ａ,１０ｂは、走行装置１の移動手段となるユニットである。また、履帯式走行体１０ａ,１０ｂは、金属またはゴム製のベルトを用いた履帯（クローラ）式の走行体である。履帯式の走行体は、自動車のようなタイヤで走行する走行体と比較して接地面積が広く、例えば、足場の悪い環境においても、安定した走行を行うことができる。また、タイヤで走行する走行体は、回転動作を行う際に旋回スペースを必要とするのに対して、履帯式の走行体を備えた走行装置は、いわゆる超信地旋回を行うことができるため、限られたスペースでも回転動作をスムーズに行うことができる。履帯式走行体１０ａ,１０ｂの詳細な構成については後述する。
（【００１１】以降は省略されています）

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