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公開番号2025018813
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-06
出願番号2023122828
出願日2023-07-27
発明の名称電動工具、及びそれを備える工具システム
出願人パナソニック株式会社
代理人弁理士法人北斗特許事務所
主分類B23P 19/06 20060101AFI20250130BHJP(工作機械;他に分類されない金属加工)
要約【課題】作業対象に対して不適切な姿勢で作業が行われる可能性を低減可能な電動工具、及びそれを備える工具システムを提供する。
【解決手段】電動工具10は、工具本体と、出力軸と、先端工具と、検出部111と、判定部112と、通知部113と、を備える。工具本体は、ロボットアームに保持される。出力軸は、工具本体に回転可能に支持される。出力軸は、モータの回転に応じて回転する。先端工具は、出力軸に取付可能である。検出部111は、ロボットアームが動かされることによって出力軸が作業位置に移動した状態で出力軸の向きを検出する。判定部112は、検出部111によって検出された出力軸の向きの、作業位置での設定方向に対する傾斜角度を判定する。通知部113は、判定部112の判定結果を通知する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ロボットアームに保持される工具本体と、
前記工具本体に回転可能に支持され、モータの回転に応じて回転する出力軸と、
前記出力軸に取付可能な先端工具と、
前記ロボットアームが動かされることによって前記出力軸が作業位置に移動した状態で前記出力軸の向きを検出する検出部と、
前記検出部によって検出された前記出力軸の向きの、前記作業位置での設定方向に対する傾斜角度を判定する判定部と、
前記判定部の判定結果を通知する通知部と、を備える、
電動工具。
続きを表示（約 710 文字）【請求項２】
前記判定部は、前記傾斜角度の大きさが許容角度以下であるか否かを判定する、
請求項１に記載の電動工具。
【請求項３】
前記通知部は、前記判定部の判定結果を音で通知する、
請求項１に記載の電動工具。
【請求項４】
前記通知部は、前記傾斜角度の大きさに応じて、出力する音の態様を変化させる、
請求項３に記載の電動工具。
【請求項５】
前記通知部は、前記判定部の判定結果を光で通知する、
請求項１に記載の電動工具。
【請求項６】
外部から入力される切替信号に基づいて、前記通知部が通知を行う姿勢通知モード、及び、前記通知部による通知を停止する非通知モードのいずれかに切り替える処理部を備える、
請求項１に記載の電動工具。
【請求項７】
請求項１～６のいずれか１項に記載の電動工具と、
多関節型のロボットアームを有するロボットと、を備え、
前記ロボットアームに前記電動工具が保持されている、
工具システム。
【請求項８】
工具本体と、
前記工具本体に回転可能に支持され、モータの回転に応じて回転する出力軸と、
前記出力軸に取付可能な先端工具と、
前記先端工具が作業位置に位置する状態で前記出力軸の向きを検出する検出部と、
前記検出部によって検出された前記出力軸の向きの、前記作業位置での設定方向に対する傾斜角度を判定する判定部と、
前記判定部の判定結果を通知する通知部と、を備える、
電動工具。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、電動工具、及びそれを備える工具システムに関する。より詳細には、本開示は、ロボットアームに保持される電動工具、及びそれを備える工具システムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、孔明け用のエンドエフェクターと、エンドエフェクターを腕に保持させた産業用ロボットと、を備える自動孔明け装置を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
実開平４－５１３１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された産業用ロボットに教示を行う際に、作業者が産業用ロボットの腕を手で持って動かすことで、産業用ロボットに教示を行うダイレクトティーチングという手法がある。教示作業の際に、産業用ロボットの腕に保持されたエンドエフェクターの向きが、孔を開ける方向に対して傾いていると、教示を正しく行うことができない可能性がある。また、教示作業の際に、エンドエフェクターの向きが、孔を開ける方向から傾いていると、作業対象に対して不適切な姿勢で作業が行われる可能性がある。
【０００５】
本開示の目的は、作業対象に対して不適切な姿勢で作業が行われる可能性を低減可能な電動工具、及びそれを備える工具システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様の電動工具は、工具本体と、出力軸と、先端工具と、検出部と、判定部と、通知部と、を備える。前記工具本体はロボットアームに保持される。前記出力軸は、前記工具本体に回転可能に支持され、モータの回転に応じて回転する。前記先端工具は前記出力軸に取付可能である。前記検出部は、前記ロボットアームが動かされることによって前記出力軸が作業位置に移動した状態で前記出力軸の向きを検出する。前記判定部は、前記検出部によって検出された前記出力軸の向きの、前記作業位置での設定方向に対する傾斜角度を判定する。前記通知部は、前記判定部の判定結果を通知する。
【０００７】
本開示の一態様の工具システムは、前記電動工具と、多関節型のロボットアームを有するロボットと、を備える。前記ロボットアームに前記電動工具が保持されている。
【０００８】
本開示の一態様の電動工具は、工具本体と、出力軸と、先端工具と、検出部と、判定部と、通知部と、を備える。前記出力軸は、前記工具本体に回転可能に支持され、モータの回転に応じて回転する。前記先端工具は前記出力軸に取付可能である。前記検出部は、前記先端工具が作業位置に位置する状態で前記出力軸の向きを検出する。前記判定部は、前記検出部によって検出された前記出力軸の向きの、前記作業位置での設定方向に対する傾斜角度を判定する。前記通知部は、前記判定部の判定結果を通知する。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、作業対象に対して不適切な姿勢で作業が行われる可能性を低減可能な電動工具、及びそれを備える工具システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、本開示の実施形態１に係る電動工具を備える工具システムの概略的なブロック図である。
図２は、同上の電動工具が取り付けられたロボットの外観斜視図である。
図３は、同上の工具システムの動作を説明するシーケンス図である。
図４は、同上の工具システムにおいて、ダイレクトティーチングを行う際の電動工具の姿勢を示す側面図である。
図５は、比較例の工具システムの作業状態を示す側面図である。
図６は、同上の工具システムにおいて、ダイレクトティーチングを行う際の電動工具の姿勢を示す側面図である。
図７は、同上の工具システムにおいて、ダイレクトティーチングを行う際の電動工具の姿勢を示す側面図である。
図８は、本開示の実施形態２に係る電動工具を用いた作業姿勢を示す側面図である。
図９は、同上の電動工具を用いた作業姿勢を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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