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公開番号2025018539
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-06
出願番号2023122327
出願日2023-07-27
発明の名称監視装置、移動体および監視装置の設置方法
出願人キヤノン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類H04N 23/50 20230101AFI20250130BHJP(電気通信技術)
要約【課題】撮影画角内において撮影の対象となる物体が主に存在する方向の領域を高解像度で撮影することができる技術を提供する。
【解決手段】監視装置100は、撮像素子115および125と、光軸が通る中心を含む第1の領域の解像度と比較して、第1の領域より外周側の第2の領域の解像度が高くなる光学像を、超広角の視野角で撮像素子の受光面に形成する光学系115および125と、を備える第1の撮像部110および第2の撮像部120を有する。そして、第1の撮像部および第2の撮像部は、それぞれの光学系の光軸が互いに逆向きになるように配置されている。
【選択図】図1

特許請求の範囲【請求項１】
撮像素子と、
光軸が通る中心を含む第１の領域の解像度と比較して、前記第１の領域より外周側の第２の領域の解像度が高くなる光学像を、超広角の視野角で前記撮像素子の受光面に形成する光学系と、を備える第１の撮像部および第２の撮像部を有し、
前記第１の撮像部および前記第２の撮像部は、それぞれの前記光学系の前記光軸が互いに逆向きになるように配置されている
ことを特徴とする監視装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記各光学系のそれぞれの前記視野角は１８０°以上である
ことを特徴とする請求項１に記載の監視装置。
【請求項３】
前記各光学系の像高をｙ、焦点距離をｆ、半画角をθとする場合、射影特性ｙ（θ）が、
０．２＜２×ｆ×ｔａｎ（θｍａｘ／２）／ｙ（θｍａｘ）＜０．９２
を満たす
ことを特徴とする請求項１に記載の監視装置。
【請求項４】
前記各光学系の前記光軸は同一直線上にある
ことを特徴とする請求項１に記載の監視装置。
【請求項５】
前記第１の撮像部は、当該第１の撮像部の前記光軸が上方向に向くように、第１の位置に設置され、
前記第２の撮像部は、当該第２の撮像部の前記光軸が下方向に向くように、前記１の位置の高さに近接する第２の位置に設置される
ことを特徴とする請求項１に記載の監視装置。
【請求項６】
前記各光学系の前記第１の領域および前記第２の領域の少なくとも一方において、前記光軸が通る中心側から外周側に向かうにしたがい解像度が高くなる
ことを特徴とする請求項１に記載の監視装置。
【請求項７】
前記第１の撮像部および前記第２の撮像部の各撮影画像をパノラマ展開して合成することで１枚の合成画像を作成する合成手段をさらに有し、
前記合成手段は、前記合成画像の縦方向の画素密度を各光学系の光学特性に応じて決定する
ことを特徴とする請求項１に記載の監視装置。
【請求項８】
監視装置が配置され得る移動体であって、
前記監視装置は、
撮像素子と、
光軸が通る中心を含む第１の領域の解像度と比較して、前記第１の領域より外周側の第２の領域の解像度が高くなる光学像を、超広角の視野角で前記撮像素子の受光面に形成する光学系と、を備える第１の撮像部および第２の撮像部を有し、
前記第１の撮像部および前記第２の撮像部は、それぞれの前記光学系の前記光軸が互いに逆向きになるように配置されている
ことを特徴とする移動体。
【請求項９】
前記第１の撮像部は、当該第１の撮像部の前記光軸が上方向に向くように、第１の位置に設置され、
前記第２の撮像部は、当該第２の撮像部の前記光軸が下方向に向くように、前記１の位置の高さに近接する第２の位置に設置される
ことを特徴とする請求項８に記載の移動体。
【請求項１０】
前記第１の撮像部および前記第２の撮像部の各撮影画像に基づいて、前記移動体の周囲に存在する物体を検出する検出手段をさらに有する
ことを特徴とする請求項８に記載の移動体。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視装置、移動体および監視装置の設置方法に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、住宅、オフィスビル、物流センター等の様々な場所で自律的に移動する移動体が知られている。このような移動体は、自身に搭載されたセンサの出力情報から周囲の状況を取得して自律走行を行うことができる。
【０００３】
例えば、特許文献１には、家屋内において、自律走行型のロボットに備えられた全天球カメラにより取得される撮影画像（天球画像）を利用して、当該家屋内の物体を認識する技術が開示されている。この天球画像は、例えば上天球画像と下天球画像で構成される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第７１８９６２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述の特許文献１に開示された従来技術では、物体が主に存在する方向は考慮されていない。そのため、撮影画像内において、主な撮影対象ではない物体の領域（解像度）が必要以上に大きい、もしくは主な撮影対象である物体の領域（解像度）が不足する場合がある。この場合、撮像データのサイズ効率や利用効率が悪くなってしまう懸念がある。
【０００６】
そこで、本発明は、撮影画角内において撮影の対象となる物体が主に存在する方向の領域を高解像度で撮影することができる技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一形態に係る監視装置は、撮像素子と、光軸が通る中心を含む第１の領域の解像度と比較して、前記第１の領域より外周側の第２の領域の解像度が高くなる光学像を、超広角の視野角で前記撮像素子の受光面に形成する光学系と、を備える第１の撮像部および第２の撮像部を有する。前記第１の撮像部および前記第２の撮像部は、それぞれの前記光学系の前記光軸が互いに逆向きになるように配置されている。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、撮影画角内において撮影の対象となる物体が主に存在する方向の領域を高解像度で撮影することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施形態に係る監視装置を搭載した移動体を示す概略図である。
監視装置の光学系の光学特性を示す図である。
移動体に搭載される自律走行システムの機能構成例を示す図である。
監視装置（２つの撮像部）の撮影画像例を示す図である。
画像合成部が作成する合成画像の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態を説明する。図において同一の構成または機能を有するものは同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。以下の実施形態において示す構成は一例に過ぎず、本発明は、図示された構成に限定されるものではない。
（【００１１】以降は省略されています）

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