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公開番号2025018432
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-06
出願番号2023122128
出願日2023-07-27
発明の名称車載装置、路側装置、システム、制御方法およびコンピュータプログラム
出願人住友電気工業株式会社,住友電装株式会社,株式会社オートネットワーク技術研究所
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250130BHJP(信号)
要約【課題】車両間の通信機能を持たない車両が存在し得る状況において、車両の円滑な進路変更を可能とする車載装置、路側装置、システム、制御方法およびコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】車載装置は、車両に搭載される車載装置であって、道路上の対象領域を走行している、車両と異なる他車両の位置情報および行動予定、ならびに、他車両の周りに位置する周辺車両の行動予測を他車両から受信する受信部と、車両の進入予定領域を決定する予定領域決定部と、受信部により位置情報を受信できない非通信車両に関する行動予測を決定する行動予測決定部と、行動予測決定部により決定された行動予測の信頼度を決定する信頼度決定部と、信頼度が所定のしきい値以上であるか否かを判定する判定部と、判定部により、信頼度がしきい値以上であると判定されたことを受けて、行動予測決定部により決定された行動予測を利用して、車両の行動計画を生成する生成部とを含む。
【選択図】図4

特許請求の範囲【請求項１】
車両に搭載される車載装置であって、
道路上の対象領域を走行している、前記車両と異なる他車両の位置情報および行動予定、ならびに、前記他車両の周りに位置する周辺車両の行動予測を前記他車両から受信する受信部と、
前記車両の進入予定領域を決定する予定領域決定部と、
前記受信部により前記位置情報を受信できない非通信車両に関する行動予測を決定する行動予測決定部と、
前記行動予測決定部により決定された前記行動予測の信頼度を決定する信頼度決定部と、
前記信頼度が所定のしきい値以上であるか否かを判定する判定部と、
前記判定部により、前記信頼度が前記しきい値以上であると判定されたことを受けて、前記行動予測決定部により決定された前記行動予測を利用して、前記車両の行動計画を生成する生成部とを含む、車載装置。
続きを表示（約 2,500 文字）【請求項２】
前記生成部は、前記判定部により、前記信頼度が前記しきい値未満であると判定されたことを受けて、前記行動予測決定部により決定された前記行動予測を利用せずに、前記行動計画を生成する、請求項１に記載の車載装置。
【請求項３】
前記信頼度決定部は、前記対象領域における死角の有無、前記他車両の車載センサの精度、前記周辺車両における前記行動予測を生成する演算装置の性能、前記周辺車両における前記行動予測を生成するために前記演算装置が実行するコンピュータプログラムの性能、および、天候のいずれかに基づいて、前記信頼度を決定する、請求項１または請求項２に記載の車載装置。
【請求項４】
前記行動計画に従った前記車両の前記進入予定領域への移動動作において障害となり得る前記他車両が存在するか否かを判定する障害判定部と、
前記障害判定部により、障害となり得る前記他車両が存在すると判定されたことを受けて、当該他車両に、当該他車両の走行に関する要求を送信する送信部とをさらに含む、請求項１または請求項２に記載の車載装置。
【請求項５】
前記判定部は、前記他車両が走行している本線に接続する合流路を前記車両が走行中に、前記信頼度が前記しきい値以上であるか否かを判定する、請求項１または請求項２に記載の車載装置。
【請求項６】
路側装置に、情報の要求を送信する送信部と、
前記要求に対する情報を前記路側装置から受信する受信部とを含み、
前記情報は、前記受信部により前記位置情報を受信できない非通信車両に関する行動予測と、前記行動予測の信頼度とを含み、
前記信頼度が所定のしきい値以上であるか否かを判定する判定部と、
前記判定部により、前記信頼度が前記しきい値以上であると判定されたことを受けて、前記行動予測を利用して、前記車両の行動計画を生成する生成部とをさらに含む、車載装置。
【請求項７】
情報の要求を車両から受信し、かつ、前記車両と異なる他車両の位置情報および行動予定を前記他車両から受信する受信部と、
道路上の対象領域を走行している車両を検出する検出部と、
前記要求を送信した前記車両の進入予定領域を決定する予定領域決定部と、
前記受信部により前記位置情報を受信できない非通信車両に関する行動予測を決定する行動予測決定部と、
前記行動予測決定部により決定された前記行動予測の信頼度を決定する信頼度決定部と、
前記信頼度を前記車両に送信する送信部とを含み、
前記予定領域決定部は、前記検出部により検出された前記車両の位置に基づいて前記進入予定領域を決定し、
前記行動予測決定部は、前記検出部により検出された複数の前記車両の中から、前記位置情報および前記行動予定に基づいて、前記非通信車両を特定する、路側装置。
【請求項８】
前記受信部は、前記他車両から、前記他車両の周りに位置する周辺車両の行動予測をさらに受信し、
前記行動予測決定部は、前記受信部により受信された前記行動予測を、前記非通信車両に関する行動予測の決定に利用する、請求項７に記載の路側装置。
【請求項９】
車両に搭載される第１車載装置と、
前記車両と異なる他車両に搭載される第２車載装置とを含み、
前記第２車載装置は、前記他車両の位置情報および行動予定、ならびに、前記他車両の周りに位置する周辺車両の行動予測を外部に送信する送信部を含み、
前記第１車載装置は、
道路上の対象領域を走行している前記他車両から、前記位置情報、前記行動予定および前記行動予測を受信する受信部と、
前記車両の進入予定領域を決定する予定領域決定部と、
前記受信部により前記位置情報を受信できない非通信車両に関する行動予測を決定する行動予測決定部と、
前記行動予測決定部により決定された前記行動予測の信頼度を決定する信頼度決定部と、
前記信頼度が所定のしきい値以上であるか否かを判定する判定部と、
前記判定部により、前記信頼度が前記しきい値以上であると判定されたことを受けて、前記行動予測決定部により決定された前記行動予測を利用して、前記車両の行動計画を生成する生成部とを含む、システム。
【請求項１０】
車両に搭載される車載装置と、
前記車載装置と通信する路側装置とを含み、
前記車載装置は、
前記路側装置に、情報の要求を送信する第１送信部と、
前記要求に対する情報を前記路側装置から受信する第１受信部とを含み、
前記路側装置は、
前記要求を受信し、かつ、前記車両と異なる他車両の位置情報および行動予定を前記他車両から受信する第２受信部と、
道路上の対象領域を走行している車両を検出する検出部と、
前記要求を送信した前記車両の進入予定領域を決定する予定領域決定部と、
前記第２受信部により前記位置情報を受信できない非通信車両に関する行動予測を決定する行動予測決定部と、
前記行動予測決定部により決定された前記行動予測の信頼度を決定する信頼度決定部と、
前記情報として前記行動予測および前記信頼度を前記車両に送信する第２送信部とを含み、
前記予定領域決定部は、前記検出部により検出された前記車両の位置に基づいて前記進入予定領域を決定し、
前記行動予測決定部は、前記検出部により検出された複数の前記車両の中から、前記位置情報および前記行動予定に基づいて、前記非通信車両を特定し、
前記車載装置は、
前記信頼度が所定のしきい値以上であるか否かを判定する判定部と、
前記判定部により、前記信頼度が前記しきい値以上であると判定されたことを受けて、前記行動予測を利用して、前記車両の行動計画を生成する生成部とをさらに含む、システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車載装置、路側装置、システム、制御方法およびコンピュータプログラムに関する。
続きを表示（約 2,500 文字）【背景技術】
【０００２】
車両および路側に設けられたカメラなどのセンサにより取得されたセンサデータを解析し、解析結果を車両の運転支援に利用するサービスが普及しつつある。そうした運転支援として、下記特許文献１には、車両が高速道路の本線へ合流する際の走行支援道路システムが開示されている。走行支援道路システムにおいて、路側装置は、高速道路を走行している車両の行動を予測する。路側装置は、それら車両が車線変更することも予測する。路側装置は、予測結果を元に、合流しようとする車両に推奨速度情報を伝えて円滑に合流できるようにする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平１１－３４５３９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の路側装置は、高速道路の本線を走行している車両と通信しないため、本線を走行中の車両に対して、推奨速度情報の伝達および調停を実施できない。路側装置は、予測結果の信頼度を評価していないため、予測結果の使用可否の判断もしていない。そのため、提示される推奨速度情報を用いることが適切でない場合もある。
【０００５】
したがって、本開示は、車両間の通信機能を持たない車両が存在し得る状況において、車両の円滑な進路変更を可能とする車載装置、路側装置、システム、制御方法およびコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示のある局面に係る車載装置は、車両に搭載される車載装置であって、道路上の対象領域を走行している、車両と異なる他車両の位置情報および行動予定、ならびに、他車両の周りに位置する周辺車両の行動予測を他車両から受信する受信部と、車両の進入予定領域を決定する予定領域決定部と、受信部により位置情報を受信できない非通信車両に関する行動予測を決定する行動予測決定部と、行動予測決定部により決定された行動予測の信頼度を決定する信頼度決定部と、信頼度が所定のしきい値以上であるか否かを判定する判定部と、判定部により、信頼度がしきい値以上であると判定されたことを受けて、行動予測決定部により決定された行動予測を利用して、車両の行動計画を生成する生成部とを含む。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、車両間の通信機能を持たない車両が存在する状況において、車両の円滑な進路変更を可能とする車載装置、路側装置、システム、制御方法およびコンピュータプログラムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、本開示の第１実施形態に係る運転支援システムの構成を示す模式図である。
図２は、図１に示した車載装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
図３は、図２に示した車載ゲートウェイのハードウェア構成を示すブロック図である。
図４は、図２に示した車載ゲートウェイの機能構成を示すブロック図である。
図５は、図１に示した運転支援システムによる運転支援が実行される合流点付近の道路を示す模式図である。
図６は、図４に示した合流点付近の本線を走行している車両の車載センサの検出範囲を示す模式図である。
図７は、図６とは別の状況において、合流点付近の本線を走行している車両の車載センサの検出範囲を示す模式図である。
図８は、図２に示した車載ゲートウェイの動作を示すフローチャートである。
図９は、図２に示した自動運転ＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）の動作を示すフローチャートである。
図１０は、図１に示した他車両の車載装置の動作を示すフローチャートである。
図１１は、本開示の第２実施形態に係る運転支援システムの構成を示す模式図である。
図１２は、図１１に示した路側装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
図１３は、図１１に示した路側装置の機能構成を示すブロック図である。
図１４は、図１１に示した運転支援システムによる運転支援が実行される合流点付近の道路を示す模式図である。
図１５は、図１４に示した合流点付近に配置された路側装置のセンサの検出範囲を示す模式図である。
図１６は、図１４に示した合流点付近に配置された、図１５とは別の路側装置のセンサの検出範囲を示す模式図である。
図１７は、自車両の車載ゲートウェイの動作を示すフローチャートである。
図１８は、路側装置の動作を示すフローチャートである。
図１９は、他車両の車載装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
［本開示の実施形態の説明］
本開示の実施形態の内容を列記して説明する。以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組合せてもよい。
【００１０】
（１）本開示の第１の局面に係る車載装置は、車両に搭載される車載装置であって、道路上の対象領域を走行している、車両と異なる他車両の位置情報および行動予定、ならびに、他車両の周りに位置する周辺車両の行動予測を他車両から受信する受信部と、車両の進入予定領域を決定する予定領域決定部と、受信部により位置情報を受信できない非通信車両に関する行動予測を決定する行動予測決定部と、行動予測決定部により決定された行動予測の信頼度を決定する信頼度決定部と、信頼度が所定のしきい値以上であるか否かを判定する判定部と、判定部により、信頼度がしきい値以上であると判定されたことを受けて、行動予測決定部により決定された行動予測を利用して、車両の行動計画を生成する生成部とを含む。これにより、車両間の通信機能を持たない車両が存在する状況において、車両の円滑な進路変更が可能となる。
（【００１１】以降は省略されています）

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