特許ウォッチ

公開番号2025017575
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-06
出願番号2023120698
出願日2023-07-25
発明の名称遠隔オペレータ端末、遠隔操作支援方法、及び遠隔操作システム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人高田・高橋国際特許事務所
主分類H04N 7/18 20060101AFI20250130BHJP(電気通信技術)
要約【課題】遠隔オペレータが移動体を右折あるいは左折させる際の安全確認をより容易に行うことができる技術を提供する。
【解決手段】遠隔オペレータ端末は、移動体の遠隔操作を行う遠隔オペレータによって用いられる。遠隔オペレータ端末は、移動体に搭載された後側方カメラによって撮影される後側方画像を表示する表示装置を備える。表示装置は、更に、移動体の後方における移動体の軌跡を後側方画像に重ねて表示する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
移動体の遠隔操作を行う遠隔オペレータのための遠隔オペレータ端末であって、
前記移動体に搭載された後側方カメラによって撮影される後側方画像を表示する表示装置を備え、
前記表示装置は、更に、前記移動体の後方における前記移動体の軌跡を前記後側方画像に重ねて表示する
遠隔オペレータ端末。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
請求項１に記載の遠隔オペレータ端末であって、
所定の条件が成立する場合、前記表示装置は、前記移動体の前記軌跡を前記後側方画像に重ねて表示し、
前記所定の条件が成立しない場合、前記表示装置は、前記移動体の前記軌跡を重ね合わせることなく前記後側方画像を表示する
遠隔オペレータ端末。
【請求項３】
請求項２に記載の遠隔オペレータ端末であって、
前記所定の条件は、前記移動体の操舵角あるいは前記遠隔オペレータによる操舵量が閾値を超えていることである
遠隔オペレータ端末。
【請求項４】
請求項２に記載の遠隔オペレータ端末であって、
前記所定の条件は、前記移動体のウィンカが作動中であることである
遠隔オペレータ端末。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか一項に記載の遠隔オペレータ端末であって、
前記移動体の前記軌跡は、前記移動体が通過した領域である
遠隔オペレータ端末。
【請求項６】
請求項１乃至４のいずれか一項に記載の遠隔オペレータ端末であって、
前記移動体の前記軌跡は、前記移動体が通過した領域の境界線である
遠隔オペレータ端末。
【請求項７】
請求項１乃至４のいずれか一項に記載の遠隔オペレータ端末であって、
前記移動体は、トラクタと、前記トラクタによって牽引されるトレーラを含み、
前記移動体の前記軌跡は、前記トレーラの軌跡を少なくとも含む
遠隔オペレータ端末。
【請求項８】
移動体の遠隔操作を行う遠隔オペレータに対する情報を表示装置に表示する遠隔操作支援方法であって、
前記移動体に搭載された後側方カメラによって撮影される後側方画像を前記表示装置に表示することと、
前記移動体の後方における前記移動体の軌跡を前記後側方画像に重ねて表示することと
を含む
遠隔操作支援方法。
【請求項９】
移動体の遠隔操作を制御する１又は複数のプロセッサと、
前記移動体の前記遠隔操作を行う遠隔オペレータに対する情報を表示する表示装置と
を備え、
前記１又は複数のプロセッサは、
前記移動体に搭載された後側方カメラによって撮影される後側方画像を取得し、
前記移動体の後方における前記移動体の軌跡の情報を取得し、
前記移動体の前記軌跡を前記後側方画像に重ねて前記表示装置に表示する
ように構成された
遠隔操作システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、遠隔オペレータにより行われる移動体の遠隔操作に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、作業機械を遠隔制御する際の画像表示方法を開示している。作業機械には前方カメラと後方カメラが取り付けられる。前方カメラと後方カメラによって撮影される画像が、遠隔操作側のディスプレイに表示される。このとき、前方カメラと後方カメラのいずれか一方により撮影される画像が、他方により撮影される画像よりも大きく表示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１１－００９８２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
遠隔オペレータにより行われる移動体の遠隔操作について考える。移動体を右折あるいは左折させる際、遠隔オペレータは、移動体が他の物体を巻き込まないように移動体の周囲の状況を確認する。
【０００５】
本開示の１つの目的は、遠隔オペレータが移動体を右折あるいは左折させる際の安全確認をより容易に行うことができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の観点は、移動体の遠隔操作を行う遠隔オペレータのための遠隔オペレータ端末に関する。
遠隔オペレータ端末は、移動体に搭載された後側方カメラによって撮影される後側方画像を表示する表示装置を備える。
表示装置は、更に、移動体の後方における移動体の軌跡を後側方画像に重ねて表示する。
【０００７】
第２の観点は、移動体の遠隔操作を行う遠隔オペレータに対する情報を表示装置に表示する遠隔操作支援方法に関する。
遠隔操作支援方法は、
移動体に搭載された後側方カメラによって撮影される後側方画像を表示装置に表示することと、
移動体の後方における移動体の軌跡を後側方画像に重ねて表示することと
を含む
。
【０００８】
第３の観点は、遠隔操作システムに関する。
遠隔操作システムは、
移動体の遠隔操作を制御する１又は複数のプロセッサと、
移動体の遠隔操作を行う遠隔オペレータに対する情報を表示する表示装置と
を備える。
１又は複数のプロセッサは、移動体に搭載された後側方カメラによって撮影される後側方画像を取得する。
１又は複数のプロセッサは、移動体の後方における移動体の軌跡の情報を取得する。
１又は複数のプロセッサは、移動体の軌跡を後側方画像に重ねて表示装置に表示する。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、移動体の遠隔操作に用いられる表示装置は、移動体に搭載された後側方カメラによって撮影される後側方画像を表示する。更に、表示装置は、移動体の後方における移動体の軌跡を後側方画像に重ねて表示する。遠隔オペレータは、移動体の軌跡が重ねられた後側方画像を見ることによって、移動体の左折あるいは右折時の安全確認をより容易に行うことができる。これにより、遠隔オペレータは、より安全に移動体の遠隔操作を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
実施の形態に係る遠隔操作システムの構成例を示す概略図である。
実施の形態に係る車両に搭載されるカメラの例を示す概念図である。
実施の形態に係る遠隔オペレータ端末の表示装置の一例を説明するための概念図である。
遠隔オペレータが車両を左折させるシーンを説明するための概念図である。
実施の形態に係る軌跡表示処理の一例を説明するための概念図である。
実施の形態に係る軌跡表示処理の他の例を説明するための概念図である。
実施の形態に係る軌跡表示処理の更に他の例を説明するための概念図である。
実施の形態に係る軌跡表示処理のＯＮ／ＯＦＦを説明するための概念図である。
実施の形態に係る軌跡表示処理に関連する機能構成例を示すブロック図である。
実施の形態に係る軌跡表示処理に関連する処理を示すフローチャートである。
実施の形態に係る車両の構成例を示すブロック図である。
実施の形態に係る遠隔オペレータ端末の構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許