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公開番号2025014099
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-29
出願番号2023116374
出願日2023-07-17
発明の名称物体検知装置
出願人株式会社デンソー
代理人弁理士法人ゆうあい特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250122BHJP(信号)
要約【課題】異常判定精度を向上させることができる物体検知装置を提供する。
【解決手段】物体検知装置は、車両100の同じ側の側面に設置され、所定範囲内の物体が検知されたときに検知信号を出力し、所定範囲内の物体が検知されなかったときに非検知信号を出力する2つの距離センサ11、12と、距離センサ11、12の異常の有無を判定する判定部30と、を備え、判定部30は、2つの距離センサ11、12が同じ判定区間を通過し、一方の距離センサが判定区間の全体にわたって検知信号を出力し、他方の距離センサが判定区間の少なくとも一部において非検知信号を出力したとき、該一方の距離センサに異常があると判定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
物体検知装置であって、
車両の同じ側の側面に設置され、所定範囲内の物体が検知されたときに検知信号を出力し、所定範囲内の物体が検知されなかったときに非検知信号を出力する２つの距離センサ（１０、１１、１２）と、
前記距離センサの異常の有無を判定する判定部（３０）と、を備え、
前記判定部は、
２つの前記距離センサが同じ判定区間を通過し、
一方の前記距離センサが前記判定区間の全体にわたって前記検知信号を出力し、
他方の前記距離センサが前記判定区間の少なくとも一部において前記非検知信号を出力したとき、
該一方の前記距離センサに異常があると判定する物体検知装置。
続きを表示（約 630 文字）【請求項２】
前記判定部は、前記距離センサへの付着物の有無を判定する請求項１に記載の物体検知装置。
【請求項３】
前記距離センサは、５０ｃｍ以下の距離にある物体を検知する請求項１に記載の物体検知装置。
【請求項４】
前記判定部は、車両の操舵角が所定の範囲内にあるときに前記距離センサの異常の有無を判定する請求項１に記載の物体検知装置。
【請求項５】
前記判定区間の長さは、所定の値以上とされている請求項１に記載の物体検知装置。
【請求項６】
前記判定区間の長さは、前記車両の長さ以上とされている請求項５に記載の物体検知装置。
【請求項７】
前記判定区間の長さは、２つの前記距離センサの間隔以上とされている請求項５に記載の物体検知装置。
【請求項８】
前記判定部は、２つの前記距離センサが前記非検知信号を出力したとき、２つの前記距離センサに異常がないと判定する請求項１に記載の物体検知装置。
【請求項９】
前記判定部は、２つの前記距離センサが所定の長さ以上の区間の全体にわたって前記非検知信号を出力したとき、２つの前記距離センサに異常がないと判定する請求項８に記載の物体検知装置。
【請求項１０】
２つの前記距離センサは、異なる材料の部材に設置されている請求項１に記載の物体検知装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、物体検知装置に関するものである。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
車両に搭載される物体検知装置は、超音波センサ等の距離センサによって車両周辺の物体を検知する。このような物体検知装置では、距離センサに雪や水滴が付着する等の異常が発生すると、検知性能が低下する。そのため、距離センサに異常が発生しているか否かを把握できることが望ましい。
【０００３】
例えば特許文献１では、近距離の物体を検知する距離センサにおいて、物体が検知されている時間が閾値を超えた場合に、検知された物体が距離センサへの付着物であると判定する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第６１４９６１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
車両の移動中、進行方向の近距離に継続して物体が存在することは少ない。したがって、特許文献１に記載の技術は、車両の進行方向にある物体を検知する距離センサの異常を判定する際に有用であると思われる。例えば、車両前面の距離センサの異常を車両の前進中に判定する場合や、車両背面の距離センサの異常を車両の後退中に判定する場合や、車両側面の距離センサの異常を車両の操舵中に判定する場合には、上記の技術は有用であると思われる。
【０００６】
しかしながら、車両側面の距離センサについては、車両が壁等の物体に沿って移動している場合には、距離センサから近距離の位置に継続して物体が存在することになる。そのため、距離センサによって近距離の物体が継続して検知されることになり、付着物等の異常が発生しているときと類似する検知結果となるため、異常判定精度が低下する。
【０００７】
本開示は上記点に鑑みて、異常判定精度を向上させることができる物体検知装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本開示の１つの観点によれば、物体検知装置は、車両の同じ側の側面に設置され、所定範囲内の物体が検知されたときに検知信号を出力し、所定範囲内の物体が検知されなかったときに非検知信号を出力する２つの距離センサ（１０、１１、１２）と、距離センサの異常の有無を判定する判定部（３０）と、を備え、判定部は、２つの距離センサが同じ判定区間を通過し、一方の距離センサが判定区間の全体にわたって検知信号を出力し、他方の距離センサが判定区間の少なくとも一部において非検知信号を出力したとき、該一方の距離センサに異常があると判定する。
【０００９】
車両の同じ側の側面に２つの距離センサを設置すると、壁等に沿って走行している場合と、一方の距離センサに異常が発生した場合とで、２つの距離センサの検知結果の組み合わせが異なるものとなる。したがって、２つの距離センサの検知結果の組み合わせを用いて異常判定を行うことにより、異常判定精度が向上する。
【００１０】
なお、各構成要素等に付された括弧付きの参照符号は、その構成要素等と後述する実施形態に記載の具体的な構成要素等との対応関係の一例を示すものである。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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