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公開番号2025013399
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-24
出願番号2024191083,2023500183
出願日2024-10-30,2021-02-17
発明の名称ロボットシステム
出願人カワサキモータース株式会社
代理人弁理士法人有古特許事務所
主分類F02B 61/00 20060101AFI20250117BHJP(燃焼機関;熱ガスまたは燃焼生成物を利用する機関設備)
要約【課題】移動式の作業装置に搭載され、作業時間や移動距離を増大することができるエネルギー発生ユニット及びエネルギー供給システムを提供する。
【解決手段】エネルギー発生ユニットは、内燃機関と、前記内燃機関によって駆動されて前記作業動力を生成する動力生成機と、作業装置から与えられる情報を受信する通信インターフェースと、作業装置に作動動力を供給する供給インターフェースと、通信インターフェースを介して、作業装置から与えられる情報に基づいて、内燃機関及び動力生成機の少なくとも一方を制御する制御装置と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
移動式の作業装置に搭載されて、前記作業装置に対し作業に必要な作業動力を供給するエネルギー発生ユニットであって、
内燃機関と、
前記内燃機関によって駆動されて前記作業動力を生成する動力生成機と、
前記作業装置から与えられる情報を受信する通信インターフェースと、
前記作業装置に前記作動動力を供給する供給インターフェースと、
前記通信インターフェースを介して、前記作業装置から与えられる情報に基づいて、前記内燃機関及び前記動力生成機の少なくとも一方を制御する制御装置と、を備える、エネルギー発生ユニット。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記作業装置は、移動作業を行う移動アクチュエーターと、移動作業とは異なる追加作業を行う追加アクチュエーターと、を有し、
前記制御装置は、前記移動アクチュエーターに関する情報と、前記追加アクチュエーターに関する情報と、に基づいて、内燃機関および動力生成機の少なくとも一方を制御する、請求項１に記載のエネルギー発生ユニット。
【請求項３】
前記制御装置は、前記作業装置の自立姿勢での作業状態を示す情報に基づいて、前記内燃機関および動力生成機の少なくとも一方を制御する、請求項１または２に記載のエネルギー発生ユニット。
【請求項４】
前記動力生成機は、前記内燃機関の駆動によって圧力エネルギーを生成し、
前記供給インターフェースは、前記作業装置に接続されることで、圧力エネルギーを供給する配管を備える、請求項１～３のいずれか１項に記載のエネルギー発生ユニット。
【請求項５】
前記動力生成機によって生成されたエネルギーを蓄えるエネルギー蓄積装置を更に備える、請求項１～４のいずれか１項に記載のエネルギー発生ユニット。
【請求項６】
前記制御装置は、予め定める条件に基づいて、姿勢状態を判断し、判断した姿勢状態に応じた制御を行う、請求項１～５のいずれか１項に記載のエネルギー発生ユニット。
【請求項７】
前記作業装置に着脱固定するための取付部を有する支持フレームを更に備え、
前記支持フレームが前記取付部によって前記作業装置に固定されたときに、前記内燃機関及び前記動力生成機がそれぞれ前記支持フレームを介して前記作業装置に支持される、請求項１～６のいずれか１項に記載のエネルギー発生ユニット。
【請求項８】
前記内燃機関は、吸排気装置と、冷却液を冷却するラジエターとを有し、
前記動力生成機は、ジェネレーターであり、
前記吸排気装置と、前記ラジエターと、前記ジェネレーターとが前記支持フレームに支持される、請求項７に記載のエネルギー発生ユニット。
【請求項９】
重心位置が、前記内燃機関におけるシリンダー全体についての中心位置よりも、前記作業装置への取り付けの行われる取付部寄りの位置である、請求項１～８のいずれか１項に記載のエネルギー発生ユニット。
【請求項１０】
前記内燃機関は、冷却液を冷却するラジエターを有し、
前記支持フレームは、立方体枠状に構成されると共に、前記取付部の設けられた取付領域と、それ以外の非取付領域とを有し、
前記非取付領域に前記ラジエターが取り付けられている、請求項７に記載のエネルギー発生ユニット。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業装置に動力を供給するエネルギー発生ユニット及びエネルギー供給システムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、バッテリーを搭載し、バッテリーから供給される電力を用いて駆動されるロボットが知られている（例えば特許文献１）。特許文献１には、バッテリーと駆動輪とを備え、バッテリーからの電力を用いて自走しながら生産ラインにて作業を行うロボットが開示されている。特許文献１のロボットは、バッテリー内の電力の残量が少なくなった場合に、充電ステーションでバッテリーの充電を行うように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１６／１０３３０３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示されたロボットは、バッテリーの電力を用いて自走や作業を行うので、自走あるいは作業を行う時間に限りがある。また、バッテリーの電力が少なくなると充電ステーションでバッテリーに充電する必要があるので、作業を行う場所が充電ステーションの近くの場所に制限される。
【０００５】
そこで、本開示の一態様は、移動式の作業装置に搭載され、作業時間や移動距離を増大することができるエネルギー発生ユニット及びエネルギー供給システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のエネルギー発生ユニットは、移動式の作業装置に搭載されて、前記作業装置に対し作業に必要な作業動力を供給するエネルギー発生ユニットであって、内燃機関と、前記内燃機関によって駆動されて前記作業動力を生成する動力生成機と、前記作業装置から与えられる情報を受信する通信インターフェースと、前記作業装置に前記作動動力を供給する供給インターフェースと、前記通信インターフェースを介して、作業装置から与えられる情報に基づいて、前記内燃機関及び動力生成機の少なくとも一方を制御する制御装置と、を備える。
【０００７】
上記構成のエネルギー発生ユニットは、内燃機関と、内燃機関によって駆動されて作業動力を生成する動力生成機とを備えているので、内燃機関で燃料を燃焼させて得られるエネルギーを用いることで、バッテリー単体と比べて、発生させるエネルギー容量を増大させることができる。これによって、エネルギー発生ユニットからのエネルギーを用いて作業装置に作業を行わせる際の作業時間や、作業装置に移動を行わせる際の移動距離を増大させることができる。
【０００８】
また、作業装置からの情報に応じて制御装置がエネルギーを供給制御することができる。作業装置の状況に応じてエネルギー供給状況を異ならせることができ、エネルギー供給の過不足を防ぎ易くすることができる。
【０００９】
本発明のエネルギー発生ユニットは、移動式の作業装置に搭載されて、前記作業装置に対し作業に必要な作業動力を供給するエネルギー発生ユニットであって、内燃機関と、前記内燃機関によって駆動されて前記作業動力を生成する動力生成機と、前記作業装置から与えられる情報を受信する通信インターフェースと、前記作業装置に前記作動動力を供給する供給インターフェースと、前記通信インターフェースを介して、作業装置から与えられる情報に基づいて、前記内燃機関及び動力生成機の少なくとも一方を制御する制御装置と、前記内燃機関と、前記動力生成機と、前記通信インターフェースと、前記供給インターフェースと、前記制御装置とのそれぞれが収容される収容領域と、前記作業装置に着脱固定するための取付部を有する支持フレームと、を備え、前記支持フレームは、前記収容領域の外側に設けられる。
【００１０】
上記構成のエネルギー発生ユニットは、内燃機関と、動力生成機と、通信インターフェースと、供給インターフェースと、制御装置とのそれぞれが収容される収容領域と、作業装置に着脱固定するための取付部を有する支持フレームと、を備えているので、支持フレームによって、収容領域に収容された内燃機関と、動力生成機と、通信インターフェースと、供給インターフェースと、制御装置とが保護される。従って、エネルギー発生ユニットの安全性を向上させることができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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