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公開番号2025012806
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-24
出願番号2023115920
出願日2023-07-14
発明の名称クレーン、及びクレーンの制御方法
出願人住友重機械搬送システム株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B66C 13/22 20060101AFI20250117BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】吊荷を正確な位置に着床させることができるクレーン、及びクレーンの制御方法を提供する。
【解決手段】制御部10は、リフター12でスラブSLを挟むときに、スラブSLとトロリ11との水平方向に関するずれ量を小さくするように、トロリ11を水平移動に移動させる。これにより、リフター12は、スラブSLの傾きを無くした状態で、当該スラブSLを吊り上げることができる。リフター12は、当該状態でスラブSLを着床させるため、正確な位置及び向きにスラブSLを着床させることができる。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
吊荷の側面を挟み込むことによって前記吊荷を吊り上げるクレーンであって、
水平方向に移動可能なクレーン本体部と、
前記クレーン本体部に対して昇降可能に設けられ、前記吊荷の側面を両側から挟み込む少なくとも一対の爪部を有するリフターと、
前記リフターと傾動可能に連結され、前記リフターに伴い昇降可能なマストと、
前記マストの昇降を案内するマストガイドと、
前記クレーンの移動を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記リフターで前記吊荷を挟むときに、前記吊荷と前記クレーン本体部との水平方向に関するずれ量を小さくするように、前記クレーン本体部を水平移動に移動させる、クレーン。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記リフターは、リフター本体部と、前記リフター本体部と前記マストを傾動可能に連結するピンと、を備える、請求項１に記載のクレーン。
【請求項３】
前記リフターの正常状態に対する傾きを検出する傾き検出部をさらに備える、請求項２に記載のクレーン。
【請求項４】
前記制御部は、前記リフターが前記吊荷を掴むときに、前記一対の爪部の一方が先に前記吊荷に係ることによる前記リフターの傾きを検出することに基づいて、前記クレーン本体部に対する前記吊荷の位置ずれ方向を検出し、
前記クレーン本体部を前記位置ずれ方向へ水平移動させることで、前記クレーン本体部と前記吊荷との位置ずれを補正する、請求項３に記載のクレーン。
【請求項５】
前記マストの傾きを検出するために、前記マストと前記マストガイドとの間の隙間を上下方向の二箇所以上で検出する隙間検出部をさらに備える、請求項１または２に記載のクレーン。
【請求項６】
前記制御部は、前記リフターが前記吊荷を掴むときに、前記一対の爪部の一方が先に前記吊荷に係ることによる前記マストの傾きを検出することに基づいて、前記クレーン本体部に対する前記吊荷の位置ずれ方向を検出し、
前記クレーン本体部を前記位置ずれ方向へ水平移動させることで、前記クレーン本体部と前記吊荷との位置ずれを補正する、請求項５に記載のクレーン。
【請求項７】
前記マストと前記マストガイドとの間の隙間による機械的な位置ずれ許容幅は、前記クレーン本体部と前記吊荷との位置ずれの補正が完了してから、前記クレーン本体部が停止するための停止距離以上である、請求項６に記載のクレーン。
【請求項８】
吊荷の側面を挟み込むことによって前記吊荷を吊り上げるクレーンの制御方法であって、
前記クレーンは、
水平方向に移動可能なクレーン本体部と、前記クレーン本体部に対して昇降可能に設けられるリフターと、
前記リフターと傾動可能に連結され、前記リフターに伴い昇降可能なマストと、
前記マストの昇降を案内するマストガイドと、を備え、
前記リフターで前記吊荷を挟むときに、前記吊荷と前記クレーン本体部との水平方向に関するずれ量を小さくするように、前記クレーン本体部を水平方向に移動させる、クレーンの制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーン、及びクレーンの制御方法に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、吊荷の側面を吊部で挟み込むことによって吊荷を吊り上げるクレーンが知られている（例えば、特許文献１参照）。このクレーンは、一対の爪部を有し、吊荷の両側の側面を一対の爪部で挟み込むことで、当該吊荷を保持する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平６－１２７８８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、クレーンで吊り下げられる吊荷は、たわみがあるものや、高温の吊荷を吊り上げたときにたわむことがある（図２のスラブＳＬを参照）。クレーンで吊荷を挟んだときに、クレーンと吊荷に位置ずれが生じていた場合、吊荷を持ち上げた際に吊荷が傾き、たわんだ吊荷を着床すると、当該吊荷が回転してしまう場合がある（図９（ｂ）参照）。
【０００５】
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、吊荷を正確な位置に着床させることができるクレーン、及びクレーンの制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係るクレーンは、吊荷の側面を挟み込むことによって吊荷を吊り上げるクレーンであって、水平方向に移動可能なクレーン本体部と、クレーン本体部に対して昇降可能に設けられ、吊荷の側面を両側から挟み込む少なくとも一対の爪部を有するリフターと、リフターと傾動可能に連結され、リフターに伴い昇降可能なマストと、マストの昇降を案内するマストガイドと、クレーンの移動を制御する制御部と、を備え、制御部は、リフターで吊荷を挟むときに、吊荷とクレーン本体部との水平方向に関するずれ量を小さくするように、クレーン本体部を水平移動に移動させる。
【０００７】
クレーンにおいて、吊荷の側面を両側から挟み込む少なくとも一対の爪部を有するリフターは、クレーン本体部に対して昇降可能に設けられる。また、クレーンは、リフターと傾動可能に連結され、リフターに伴い昇降可能なマストと、マストの昇降を案内するマストガイドとを備える。そのため、リフターがクレーン本体部に対してずれた状態で吊荷を挟み込み動作を完了し、吊荷を吊り上げると、吊荷に傾きが生じる可能性がある。これに対し、制御部は、リフターで吊荷を挟むときに、吊荷とクレーン本体部との水平方向に関するずれ量を小さくするように、クレーン本体部を水平移動に移動させる。これにより、リフターは、吊荷の傾きを無くした状態で、当該吊荷を吊り上げることができる。リフターは、当該状態で吊荷を着床させるため、正確な位置に吊荷を着床させることができる。以上より、着床時の吊荷の回転を抑制することができる。
【０００８】
リフターは、リフター本体部と、リフター本体部とマストを傾動可能に連結するピンと、を備えてよい。これにより、シンプルな構成にてリフターとマストとを傾動可能に連結することができる。
【０００９】
クレーンは、リフターの正常状態に対する傾きを検出する傾き検出部をさらに備えてよい。これにより、クレーンは、吊荷が傾く原因となる、リフターの正常状態に対する傾きを直接検出することができる。
【００１０】
制御部は、リフターが吊荷を掴むときに、一対の爪部の一方が先に吊荷に係ることによるリフターの傾きを検出することに基づいて、クレーン本体部に対する吊荷の位置ずれ方向を検出し、クレーン本体部を位置ずれ方向へ水平移動させることで、クレーン本体部と吊荷との位置ずれを補正してよい。このように、クレーン本体部と吊荷の位置ずれが補正されることで、リフターが吊荷を吊り上げたときに、吊荷の傾斜を無くすことができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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