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公開番号2025010824
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-23
出願番号2023113065
出願日2023-07-10
発明の名称ログ管理システム、ログ管理方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人高田・高橋国際特許事務所
主分類G08G 1/00 20060101AFI20250116BHJP(信号)
要約【課題】車両に備えられた周囲環境を認識するためのセンサが検出する情報の変化を記録して検証すること可能とするログ管理システムを提供する。
【解決手段】ログ管理システムは、車両が1又は複数の特定地点の中のいずれかを走行したと判断するとき、走行した特定地点において認識センサにより検出された検出情報を走行した特定地点と紐づけてログデータに記録し、ログデータを参照して走行した特定地点と同一の特定地点が紐づけられた過去の検出情報を取得し、今回記録した検出情報と取得した過去の検出情報とを比較して有意差があるか否かを判断し、有意差があると判断するとき、有意差があること判断したことをログデータに記録する。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
車両の制御に関するログデータの管理を行う１又は複数のプロセッサと、
前記ログデータ及び１又は複数の特定地点を規定する特定地点情報を格納する１又は複数の記憶装置と、
を含み、
前記車両は、周囲環境を認識するための認識センサを備えており、
前記１又は複数のプロセッサは、さらに、
前記特定地点情報に基づいて前記車両が前記１又は複数の特定地点の中のいずれかを走行したと判断するとき、走行した特定地点において前記認識センサにより検出された検出情報を前記走行した特定地点と紐づけて前記ログデータに記録する処理と、
前記ログデータを参照して前記走行した特定地点と同一の特定地点が紐づけられた過去の前記検出情報を取得する処理と、
今回記録した前記検出情報と取得した過去の前記検出情報とを比較して有意差があるか否かを判断する処理と、
前記有意差があると判断するとき、前記有意差があると判断したことを前記ログデータに記録する処理と、
を実行するように構成されている
ログ管理システム。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
請求項１に記載のログ管理システムであって、
前記車両の制御は、機械学習モデルを利用した制御を含み、
前記１又は複数のプロセッサは、前記有意差があると判断するとき、さらに、
前記有意差があると判断した時点から一定期間、又は前記走行した特定地点から一定範囲の間、前記検出情報及び前記機械学習モデルにより出力された推論結果を前記有意差があると判断されたことと関連させて前記ログデータに記録する処理を実行する
ように構成されている
ログ管理システム。
【請求項３】
請求項１に記載のログ管理システムであって、
前記車両の制御は、機械学習モデルを利用した制御を含み、
前記１又は複数のプロセッサは、さらに、
前記走行した特定地点において前記機械学習モデルにより出力された推論結果を前記走行した特定地点と紐づけて前記ログデータに記録する処理と、
前記ログデータを参照して、前記走行した特定地点と同一の特定地点が紐づけられた過去の前記推論結果を取得する処理と、
前記有意差があると判断するとき、今回記録した前記推論結果と取得した過去の前記推論結果とを比較することにより前記車両の制御の性能を検証する処理と、
を実行するように構成されている
ログ管理システム。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のログ管理システムであって、
前記特定地点情報は、前記１又は複数の特定地点の各々に設置された道路標識に関する標識情報を含み、
前記１又は複数のプロセッサは、前記検出情報と前記標識情報を照合することにより、前記車両が前記１又は複数の特定地点の中のいずれかを走行したと判断する
ように構成されている
ログ管理システム。
【請求項５】
車両の制御に関するログデータの管理をコンピュータにより実行するログ管理方法であって、
前記コンピュータは、前記ログデータ及び１又は複数の特定地点を規定する特定地点情報を格納する１又は複数の記憶装置を含み、
前記車両は、周囲環境を認識するための認識センサを備えており、
前記ログ管理方法は、
前記特定地点情報に基づいて前記車両が前記１又は複数の特定地点の中のいずれかを走行したと判断するとき、走行した特定地点において前記認識センサにより検出された検出情報を前記走行した特定地点と紐づけて前記ログデータに記録することと、
前記ログデータを参照して前記走行した特定地点と同一の特定地点が紐づけられた過去の前記検出情報を取得することと、
今回記録した前記検出情報と取得した過去の前記検出情報とを比較して有意差があるか否かを判断することと、
前記有意差があると判断するとき、前記有意差があると判断したことを前記ログデータに記録することと、
を前記コンピュータにより実行する
ログ管理方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の制御に関するログデータを管理する技術に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、車両の制御の分野において人工知能（AI: Artificial Intelligence）としての機械学習モデルを活用するための様々な技術が提案されている。例えば、車両の制御の分野において機械学習モデルを活用するための技術を開示する文献として、以下の特許文献１がある。また本技術分野の技術レベルを示す文献として、以下の特許文献２及び３がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－０６７７６２号公報
特開２００８－０７０１２８号公報
特開２０１０－０２５５９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両の制御は、車両の周囲環境の情報に基づいて行われる。車両の周囲環境は、車両に備えられるセンサによって認識される。このセンサは、バージョンの変更や経年等によって、検出される情報に微妙な変化が生じることがある。一方で、機械学習モデルでは、小さな入力の変化に対して推論結果が大きく変わることがある。このため、機械学習モデルが車両の制御に利用される場合、センサによって検出される情報が変化したことにより、制御性能が十分に確保できなくなっている虞がある。
【０００５】
本開示の１つの目的は、上記の課題を鑑みたものであり、周囲環境を認識するためのセンサによって検出される情報の変化を記録して検証することを可能とする技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の第１の観点は、ログ管理システムに関する。
【０００７】
第１の観点に係るログ管理システムは、車両の制御に関するログデータの管理を行う１又は複数のプロセッサと、ログデータ及び１又は複数の特定地点を規定する特定地点情報を格納する１又は複数の記憶装置と、を含む。ここで車両は、周囲環境を認識するための認識センサを備える。１又は複数のプロセッサは、特定地点情報に基づいて車両が１又は複数の特定地点の中のいずれかを走行したと判断するとき、走行した特定地点において認識センサにより検出された検出情報を走行した特定地点と紐づけてログデータに記録する処理と、ログデータを参照して走行した特定地点と同一の特定地点が紐づけられた過去の検出情報を取得する処理と、今回記録した検出情報と取得した過去の検出情報とを比較して有意差があるか否かを判断する処理と、有意差があると判断するとき、有意差があると判断したことをログデータに記録する処理と、を実行するように構成される。
【０００８】
本開示の第２の観点は、車両の制御に関するログデータの管理をコンピュータにより実行するログ管理方法に関する。ここでコンピュータは、ログデータ及び１又は複数の特定地点を規定する特定地点情報を格納する１又は複数の記憶装置を含み、車両は、周囲環境を認識するための認識センサを備える。
【０００９】
第２の観点に係るログ管理方法は、特定地点情報に基づいて車両が１又は複数の特定地点の中のいずれかを走行したと判断するとき、走行した特定地点において認識センサにより検出された検出情報を走行した特定地点と紐づけてログデータに記録することと、ログデータを参照して走行した特定地点と同一の特定地点が紐づけられた過去の検出情報を取得することと、今回記録した検出情報と取得した過去の検出情報とを比較して有意差があるか否かを判断することと、有意差があると判断するとき、有意差があると判断したことをログデータに記録することと、をコンピュータにより実行する。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、車両の周囲環境を認識するための認識センサによって検出される検出情報の変化を記録して検証することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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