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公開番号2025009129
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-20
出願番号2023111909
出願日2023-07-07
発明の名称車両制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250110BHJP(信号)
要約【課題】自車両が車線を逸脱して対向車と衝突する可能性があるときに適切な注意喚起報知を実施することができる車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両制御装置10は、自車両100の走行予測経路と対向車200の走行予測経路とに基づいて自車両が対向車に衝突する可能性があると判定したときに自車両の操作者又は対向車の操作者に注意を喚起するための注意喚起報知を実施する。車両制御装置は、自車両が対向車に衝突するまでの時間である衝突予測時間が第1閾値時間未満となったときに自車両が車線から逸脱するまでの時間である車線逸脱予測時間が第2閾値時間以上である場合、注意喚起報知を実施し、衝突予測時間が第1閾値時間未満となったときに車線逸脱予測時間が第2閾値時間未満である場合には、車線逸脱予測時間が第2閾値時間よりも短い第3閾値時間未満となったときに、注意喚起報知を実施する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の走行予測経路と対向車の走行予測経路とに基づいて前記自車両が前記対向車に衝突する可能性があると判定したときに前記自車両の操作者又は前記対向車の操作者に前記自車両と前記対向車とが衝突する可能性があることについての注意を喚起するための注意喚起報知を実施する制御装置を備えた車両制御装置において、
前記制御装置は、
前記自車両が前記対向車に衝突するまでの時間である衝突予測時間が第１閾値時間未満となったときに前記自車両が車線から逸脱するまでの時間である車線逸脱予測時間が第２閾値時間以上である場合、前記注意喚起報知を実施し、
前記衝突予測時間が前記第１閾値時間未満となったときに前記車線逸脱予測時間が前記第２閾値時間未満である場合には、前記車線逸脱予測時間が前記第２閾値時間よりも短い第３閾値時間未満となったときに、前記注意喚起報知を実施する、
ように構成されている、
車両制御装置。
続きを表示（約 300 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記制御装置は、前記衝突予測時間が前記第１閾値時間未満であり且つ前記車線逸脱予測時間が前記第２閾値時間未満であり且つ前記第３閾値時間以上である場合、前記注意喚起報知を実施しないように構成されている、
車両制御装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の車両制御装置において、
前記制御装置は、前記注意喚起報知の実施後、前記自車両が車線を逸脱した場合、前記自車両を自動で操舵することにより前記自車両を前記車線内に戻すための自動操舵を実施するように構成されている、
車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
自車両が車線を逸脱する可能性及び自車両が対向車に衝突する可能性が高くなったときに自車両と対向車とが衝突する可能性（衝突可能性）があることについての注意を喚起するための報知（注意喚起報知）を自車両の操作者に対して実施する車両制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１４－８５８０５号公報
【発明の概要】
【０００４】
自車両が車線を逸脱して対向車に衝突するものと予測される時間が一定時間まで短くなり、その結果、自車両が車線を逸脱して対向車に衝突する可能性があると判断される場面において、自車両が車線を逸脱するまでの時間が比較的長く且つ自車両が車線を逸脱してから対向車に衝突するまでの時間が比較的長ければ、自車両の操作者又は対向車の操作者は、自車両と対向車との衝突を回避するための適切な運転操作を比較的容易に行うことができる。従って、こうした場面においては、自車両の操作者又は対向車の操作者に対する注意喚起報知の実施は、不要であると考えられる。
【０００５】
従って、従来の車両制御装置のように、自車両が車線を逸脱する可能性及び自車両が対向車に衝突する可能性が高くなったときに、一律に、注意喚起報知が実施されるようになっていると、不要な注意喚起報知が実施されてしまう可能性がある。
【０００６】
本発明の目的は、自車両が車線を逸脱して対向車と衝突する可能性があるときに適切な注意喚起報知を実施することができる車両制御装置を提供することにある。
【０００７】
本発明に係る車両制御装置は、自車両の走行予測経路と対向車の走行予測経路とに基づいて前記自車両が前記対向車に衝突する可能性があると判定したときに前記自車両の操作者又は前記対向車の操作者に前記自車両と前記対向車とが衝突する可能性があることについての注意を喚起するための注意喚起報知を実施する制御装置を備えている。前記制御装置は、前記自車両が前記対向車に衝突するまでの時間である衝突予測時間が第１閾値時間未満となったときに前記自車両が車線から逸脱するまでの時間である車線逸脱予測時間が第２閾値時間以上である場合、前記注意喚起報知を実施するように構成されている。更に、前記制御装置は、前記衝突予測時間が前記第１閾値時間未満となったときに前記車線逸脱予測時間が前記第２閾値時間未満である場合には、前記車線逸脱予測時間が前記第２閾値時間よりも短い第３閾値時間未満となったときに、前記注意喚起報知を実施するように構成されている。
【０００８】
自車両が車線を逸脱して対向車に衝突するものと予測される時間が一定時間まで短くなり、その結果、自車両が車線を逸脱して対向車に衝突する可能性があると判断される場面において、自車両が車線を逸脱するまでの時間が比較的長く且つ自車両が車線を逸脱してから対向車に衝突するまでの時間が比較的長ければ、自車両の操作者又は対向車の操作者は、自車両と対向車との衝突を回避するための適切な運転操作を比較的容易に行うことができる。従って、こうした場面においては、自車両の操作者又は対向車の操作者に対する注意喚起報知の実施は、不要であると考えられる。
【０００９】
一方、自車両が車線を逸脱してから対向車に衝突するまでの時間が短い場面においては、注意喚起報知を自車両の操作者又は対向車の操作者に対して実施することが好ましいものと考えられる。又、自車両が車線を逸脱するまでの時間が短い場面においても、注意喚起報知を自車両の操作者又は対向車の操作者に対して実施することが好ましいものと考えられる。
【００１０】
本発明に係る車両制御装置によれば、衝突予測時間が第１閾値時間未満となり、且つ、そのときの車線逸脱予測時間が第２閾値時間以上である場合、注意喚起報知が実施される。即ち、自車両と対向車とが衝突するまでの時間が一定時間まで短くなったときに、自車両が車線を逸脱してから対向車に衝突するまでの時間が短い場合、注意喚起報知が実施される。これにより、適切な注意喚起報知を実施することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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