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公開番号2025008934
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-20
出願番号2023111579
出願日2023-07-06
発明の名称搬送システム、搬送車両、及びステーション進入方法
出願人株式会社アマダ
代理人個人,個人,個人
主分類B62D 65/18 20060101AFI20250109BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】搬送物を搭載しているときには常に安定した駆動力を得ることができ、部品点数の増加によるコストの増加も防止する。
【解決手段】搬送システムは、自律的に走行を制御して搬送物を搬送するAMR2と、AMR2が進入及び退出する入退出口120を備えたステーション1を備え、AMR2は、車体の前後方向の中央部に設けられた駆動輪25a、25bと、車体の前方と後方にそれぞれ設けられた従動輪30a、30b、32a、32bと、駆動輪25a、25bと車体の前方の従動輪30a、30bとを、車体に回動可能に設けられた連結部材34a、34bで連結したボギー機構とを備え、搬送物をステーション1へ搬入するために入退出口120へ進入するときには入退出口120へ前進して進入し、搬送物をステーション1から搬出するために入退出口120へ進入するときには入退出口120へ後退して進入する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自律的に走行を制御して搬送物を搬送する搬送車両と、
前記搬送車両によって前記搬送物が搬入または搬出され、前記搬送車両が進入及び退出する入退出口を備えたステーションと、を備え、
前記搬送車両は、
車体の前後方向の中央部に設けられた駆動輪と、
前記車体の前方と後方にそれぞれ設けられた従動輪と、
前記駆動輪と前記車体の前方の従動輪とを、前記車体に回動可能に設けられた連結部材で連結したボギー機構とを備え、
前記搬送物を前記ステーションへ搬入するために前記入退出口へ進入するときには、前記入退出口へ前進して進入し、
前記搬送物を前記ステーションから搬出するために前記入退出口へ進入するときには、前記入退出口へ後退して進入する
搬送システム。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記搬送車両は、
前記搬送物を搭載しているか否かを判定し、
前記搬送物を搭載している場合には、前記搬送物を前記ステーションへ搬入するために前記入退出口へ進入すると判断して、前記入退出口へ前進して進入し、
前記搬送物を搭載していない場合には、前記ステーションから搬送物を搬出するために前記入退出口へ進入すると判断して、前記入退出口へ後退して進入する
請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
前記搬送車両は、
前記搬送物が載置されて上下に昇降する昇降機構を備え、
前記搬送物が載置されているときには前記昇降機構は上昇し、前記搬送物が載置されていないときには前記昇降機構は下降し、
前記昇降機構が上昇しているときには前記搬送物を搭載していると判定し、前記昇降機構が下降しているときには前記搬送物を搭載していないと判定する
請求項２に記載の搬送システム。
【請求項４】
前記ステーションは、
前記入退出口から進入した前記搬送車両が停車する停車スペースの上方に前記搬送物を載置する支持部を備え、
前記搬送車両は、
前記支持部に載置された搬送物を検出するセンサを備え、
前記センサで前記支持部に載置された搬送物が検出されたか否かを判定し、
前記センサで前記支持部に載置された搬送物が検出されなかった場合には、前記搬送車両に搭載された搬送物を前記ステーションへ搬入するために前記入退出口へ進入すると判断して、前記入退出口へ前進して進入し、
前記センサで前記支持部に載置された搬送物が検出された場合には、前記支持部に載置された搬送物を前記ステーションから搬出するために前記入退出口へ進入すると判断して、前記入退出口へ後退して進入する
請求項１に記載の搬送システム。
【請求項５】
自律的に走行を制御して、入退出口を備えたステーションへ搬送物を搬入または搬出する搬送車両において、
車体の前後方向の中央部に設けられた駆動輪と、
前記車体の前方と後方にそれぞれ設けられた従動輪と、
前記駆動輪と前記車体の前方の従動輪とを、前記車体に回動可能に設けられた連結部材で連結したボギー機構とを備え、
前記搬送物を前記ステーションへ搬入するために前記入退出口へ進入するときには、前記入退出口へ前進して進入し、
前記搬送物を前記ステーションから搬出するために前記入退出口へ進入するときには、前記入退出口へ後退して進入する
搬送車両。
【請求項６】
自律的に走行を制御して搬送物を搬送する搬送車両をステーションへ進入させるステーション進入方法において、
前記ステーションは、前記搬送車両によって前記搬送物が搬入または搬出され、前記搬送車両が進入及び退出する入退出口を備え、
前記搬送車両は、
車体の前後方向の中央部に設けられた駆動輪と、
前記車体の前方と後方にそれぞれ設けられた従動輪と、
前記駆動輪と前記車体の前方の従動輪とを、前記車体に回動可能に設けられた連結部材で連結したボギー機構とを備え、
前記搬送車両が前記搬送物を前記ステーションへ搬入するために前記入退出口へ進入するときには、前記搬送車両を前記入退出口へ前進して進入させ、
前記搬送車両が前記搬送物を前記ステーションから搬出するために前記入退出口へ進入するときには、前記搬送車両を前記入退出口へ後退して進入させる
ステーション進入方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送システム、搬送車両、及びステーション進入方法に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
板金などの材料を加工する工場では、異なる種類の加工機を用いて継続性のある加工を行うことがある。例えば、レーザ切断加工機によって切り出された材料を、プレスブレーキによって所望の形状へと折り曲げるといった如くである。工場には、材料が搭載されたパレットを載置するためのステーションが加工機毎に設けられており、搬送車両がステーション間を行き来することで、材料の搬送が自動的に行われる。搬送車両は、ＡＭＲ（Autonomous Mobile Robot）と称される自律移動ロボットであり、センサにより自己位置を推定して自律的に走行する機能を備えている。
【０００３】
このようなＡＭＲでは、異物が落ちていることが多い工場内を走行する場合でも安定した駆動力を得るために、ボギー機構を備えている。例えば特許文献１には、簡単な構成で走行装置の安定走行及び低床化を可能とする走行装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２１－１２６９１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来の走行装置では、ボギー機構が前輪側のみに設けられているので、搬送物を搭載した状態で後退する場合には安定した駆動力を得ることができなかった。また、後退するときにも安定した駆動力を得るために、後輪側にもボギー機構を設けると、部品点数が増加してコストが増加するという問題点があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様の搬送システムは、自律的に走行を制御して搬送物を搬送する搬送車両と、前記搬送車両によって前記搬送物が搬入または搬出され、前記搬送車両が進入及び退出する入退出口を備えたステーションと、を備え、前記搬送車両は、車体の前後方向の中央部に設けられた駆動輪と、前記車体の前方と後方にそれぞれ設けられた従動輪と、前記駆動輪と前記車体の前方の従動輪とを、前記車体に回動可能に設けられた連結部材で連結したボギー機構とを備え、前記搬送物を前記ステーションへ搬入するために前記入退出口へ進入するときには、前記入退出口へ前進して進入し、前記搬送物を前記ステーションから搬出するために前記入退出口へ進入するときには、前記入退出口へ後退して進入する。
【０００７】
本発明の一態様の搬送システムによれば、搬送物をステーションへ搬入するときには、搬送車両が入退出口へ前進して進入し、搬送物をステーションから搬出するときには、搬送車両が入退出口へ後退して進入する。これにより、搬送物を搭載しているときには必ず搬送車両は前進するので、ボギー機構が前方側のみに設けられていても、搬送物を搭載しているときには常に安定した駆動力を得ることができる。また、後方側にボギー機構を設ける必要がないので、部品点数の増加によるコストの増加を防止することもできる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の一態様によれば、搬送物を搭載しているときには常に安定した駆動力を得ることができ、部品点数の増加によるコストの増加を防止することもできる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、本実施形態に係る搬送システムのシステム構成を示す説明図である。
図２は、搬送システムが適用される環境を説明する図である。
図３は、ＡＭＲの外部構成を示す斜視図である。
図４Ａは、ＡＭＲの内部構造を示す斜視図である。
図４Ｂは、ＡＭＲの内部構造を示す斜視図である。
図５は、ＡＭＲの構成を示すブロック図である。
図６は、ステーションの構造を示す斜視図である。
図７は、ＡＭＲによるステーション進入処理の処理手順を示すフローチャートである。
図８は、図７に続く、ＡＭＲによるステーション進入処理の処理手順を示すフローチャートである。
図９は、スキャン位置に到達するまでのＡＭＲの走行の様子を示す図である。
図１０Ａは、パレットを搭載しているときにＡＭＲがステーションへ進入する様子を示す図である。
図１０Ｂは、パレットをステーションに載置した後にＡＭＲがステーションから退出する様子を示す図である。
図１１Ａは、パレットを搭載していないときにＡＭＲがステーションへ進入する様子を示す図である。
図１１Ｂは、パレットをステーションで搭載した後にＡＭＲがステーションから退出する様子を示す図である。
図１２は、停車スペースに進入するまでのＡＭＲの走行の様子を示す図である。
図１３は、停車位置に停車するまでのＡＭＲの走行の様子を示す図である。
図１４は、第２実施形態に係るＡＭＲがステーションへ進入する様子を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
［第１実施形態］
以下、図面を参照し、本実施形態に係る搬送システム、搬送車両、及びステーション進入方法について説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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