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公開番号2025006359
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-17
出願番号2023107103
出願日2023-06-29
発明の名称エレベーターの制御装置
出願人三菱電機ビルソリューションズ株式会社,三菱電機株式会社
代理人弁理士法人高田・高橋国際特許事務所
主分類B66B 1/30 20060101AFI20250109BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】エレベーターの巻上機へ供給される電流の情報を用いて巻上機の特性パラメータを同定し、巻上機の制御に用いられる制御パラメータを適正化する技術を提供する。
【解決手段】かごと、一端がかごに接続され他端が釣合い錘に接続される主ロープと、主ロープをシーブに巻きかけてかごを昇降させる巻上機と、を備えるエレベーターの制御装置は、制御パラメータを用いて巻上機を制御する巻上機制御部と、巻上機の特性パラメータを同定するパラメータ同定部と、を備える。パラメータ同定部は、巻上機に流れる電流値、及びかごと釣合い錘との重量差により発生するアンバランストルクを用いて、特性パラメータを同定するように構成される。巻上機制御部は、特性パラメータに基づいて、制御パラメータを設定するように構成される。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
かごと、一端が前記かごに接続され他端が釣合い錘に接続される主ロープと、前記主ロープをシーブに巻きかけて前記かごを昇降させる巻上機と、を備えるエレベーターの制御装置であって、
制御パラメータを用いて前記巻上機を制御する巻上機制御部と、
前記巻上機の特性パラメータを同定するパラメータ同定部と、を備え、
前記パラメータ同定部は、
前記巻上機に流れる電流値、及び前記かごと前記釣合い錘との重量差により発生するアンバランストルクを用いて、前記特性パラメータを同定するように構成され、
前記巻上機制御部は、
前記特性パラメータに基づいて、前記制御パラメータを設定するように構成される
エレベーターの制御装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記巻上機制御部は、
前記かごのかご荷重がゼロのときに前記巻上機のブレーキ装置を解放して前記かごを静止させる静止保持制御を行うように構成され、
前記パラメータ同定部は、
前記静止保持制御のときの前記巻上機の電流値と前記かごの定格容量と前記釣合い錘のカウンタ率と前記巻上機のシーブ径とを用いて、前記アンバランストルクを算出し、
前記アンバランストルクを用いて前記巻上機のトルク定数を前記特性パラメータとして同定する
ように構成される請求項１に記載のエレベーターの制御装置。
【請求項３】
前記かごのかご荷重を検出する秤装置を備え、
前記巻上機制御部は、
前記巻上機のブレーキ装置を解放して前記かごを静止させる静止保持制御を行うように構成され、
前記パラメータ同定部は、
前記静止保持制御のときの前記巻上機の電流値と前記かごの定格容量と前記釣合い錘のカウンタ率と前記巻上機のシーブ径と前記かご荷重とを用いて、前記アンバランストルクを算出し、
前記アンバランストルクを用いて前記巻上機のトルク定数を前記特性パラメータとして同定する
ように構成される請求項１に記載のエレベーターの制御装置。
【請求項４】
前記巻上機制御部は、前記エレベーターの上昇運転と下降運転を実行するように構成され、
前記パラメータ同定部は、
前記エレベーターの前記上昇運転において前記かごが昇降路の基準位置を等速度で通過するときの前記巻上機の第一電流値と、前記エレベーターの前記下降運転において前記かごが前記基準位置を等速度で通過するときの前記巻上機の第二電流値と、をそれぞれ取得し、
前記第一電流値と、前記第二電流値と、前記アンバランストルクとを用いて、前記巻上機のトルク定数を前記特性パラメータとして同定する
ように構成される請求項１に記載のエレベーターの制御装置。
【請求項５】
前記基準位置は、前記エレベーターの昇降行程の中間位置である請求項４に記載のエレベーターの制御装置。
【請求項６】
前記巻上機制御部は、
前記巻上機のブレーキ装置を解放する前に、前記アンバランストルクを補償する補償電流値を前記巻上機に通電するための指令値をステップ状に与え、
前記パラメータ同定部は、
前記巻上機の電流値が前記補償電流値の規定の割合に達するまでの経過時間を計測し、
前記経過時間に基づいて前記巻上機制御部の電流制御帯域を前記特性パラメータとして同定する
ように構成される請求項１に記載のエレベーターの制御装置。
【請求項７】
前記パラメータ同定部は、前記電流制御帯域に基づいて、前記巻上機のインダクタンスを前記特性パラメータとして同定する
ように構成される請求項６に記載のエレベーターの制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、エレベーターの制御装置の技術に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、電動機の制御装置において、外乱オブザーバに基づく推定技術を用いた電動機のパラメータ同定手法が開示されている。この手法では、外乱オブザーバの外乱推定値と、ｑ軸電流と、外乱推定値と、トルク検出器が検出するトルクとにより電動機のパラメータを同定することとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１７８４０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術は、トルク検出器を備えないシステムにおいて電動機の特性パラメータを同定することができない。また、特許文献１に記載の技術は、外乱オブザーバといった推定演算が必要となり、ソフトウェアの負担が増加するという課題もある。
【０００５】
本開示は、上述のような課題を解決するためになされたもので、エレベーターの巻上機へ供給される電流の情報を用いて巻上機の特性パラメータを同定し、巻上機の制御に用いられる制御パラメータを適正化する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示のエレベーターの制御装置は、かごと、一端がかごに接続され他端が釣合い錘に接続される主ロープと、主ロープをシーブに巻きかけてかごを昇降させる巻上機と、を備えるエレベーターの制御装置であって、制御パラメータを用いて巻上機を制御する巻上機制御部と、巻上機の特性パラメータを同定するパラメータ同定部と、を備え、パラメータ同定部は、巻上機に流れる電流値、及びかごと釣合い錘との重量差により発生するアンバランストルクを用いて、特性パラメータを同定するように構成され、巻上機制御部は、特性パラメータに基づいて、制御パラメータを設定するように構成されるものである。
【発明の効果】
【０００７】
本開示の技術によれば、エレベーターの巻上機へ供給される電流の情報を用いて巻上機の特性パラメータを同定し、巻上機の制御に用いられる制御パラメータを適正化することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施の形態１のエレベーターの構成図である。
実施の形態１のエレベーターにおいて静止保持制御を実行したときの巻上機のｑ軸電流値と回転速度との時間変化の一例を示す図である。
実施の形態１のエレベーターの制御装置がトルク定数を同定するルーチンを示すフローチャートである。
制御装置のハードウェア資源の例を示す図である。
制御装置のハードウェア資源の他の例を示す図である。
実施の形態２のエレベーターにおいて静止保持制御を実行したときの巻上機のｑ軸電流値の時間変化の一例をかご荷重別に示す図である。
実施の形態２のエレベーターの制御装置がトルク定数を同定するルーチンを示すフローチャートである。
実施の形態３のエレベーターにおいて、最下階から最上階への上昇運転と最上階から最下階への下降運転を連続して実行したときの巻上機のｑ軸電流値と昇降路内のかご位置との時間変化の一例を示す図である。
実施の形態３のエレベーターの制御装置がトルク定数を同定するルーチンを示すフローチャートである。
実施の形態４のエレベーターにおいて、静止保持制御を実行したときの巻上機のｑ軸電流値と回転速度との時間変化の一例を示す図である。
実施の形態４のエレベーターの制御装置が電流制御パラメータを調整するルーチンを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して実施の形態について説明する。なお、各図において共通する要素には、同一の符号を付して、重複する説明を省略する。
【００１０】
実施の形態１．
１－１．実施の形態１におけるエレベーターの構成
図１は、実施の形態１のエレベーターの構成図である。実施の形態１のエレベーター１００は、複数の階床を有する建物などからなる施設に設置されている。施設において、エレベーター１００の昇降路が設けられる。昇降路は、複数の階床にわたる上下方向に長い空間である。
（【００１１】以降は省略されています）

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