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公開番号2025001957
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-09
出願番号2023101780
出願日2023-06-21
発明の名称先端部材接続方法およびコネクタ接続方法
出願人倉敷紡績株式会社
代理人個人
主分類B25J 15/08 20060101AFI20241226BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】コネクタ等の先端部材を、相手方部材の挿入口の近隣に障害物が存在する場合でも接続可能な方法を提供する。
【解決手段】線状物本体51の先端に取り付けられた先端部材52を、近隣に障害物が存在する挿入口62を有する相手方部材60に接続するための方法であって、ロボット20に装着されたグリッパ30が有する、それぞれ独立して開閉可能な第1フィンガと第2フィンガで前記先端部材を把持する把持工程と、前記グリッパを移動させて、前記近隣に障害物が存在する挿入口に、前記第2フィンガを障害物側にして、前記先端部材の先端を挿入する挿入工程と、前記第1フィンガを開いて前記先端部材を解放する解放工程とを有する先端部材接続方法。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
線状物本体の先端に取り付けられた先端部材を、近隣に障害物が存在する挿入口を有する相手方部材に接続するための方法であって、
ロボットに装着されたグリッパが有する、それぞれ独立して開閉可能な第１フィンガと第２フィンガで前記先端部材を把持する把持工程と、
前記グリッパを移動させて、前記近隣に障害物が存在する挿入口に、前記第２フィンガを障害物側にして、前記先端部材の先端を挿入する挿入工程と、
前記第１フィンガを開いて前記先端部材を解放する解放工程と、
を有する先端部材接続方法。
続きを表示（約 700 文字）【請求項２】
請求項１において、前記先端部材がコネクタであり、前記相手方部材が相手方コネクタである、
コネクタ接続方法。
【請求項３】
線状物本体の先端に取り付けられたコネクタを複数の挿入口を有する相手方コネクタに接続するための方法であって、
ロボットに装着されたグリッパが有する、それぞれ独立して開閉可能な第１フィンガと第２フィンガで前記コネクタを把持する把持工程と、
前記グリッパを移動させて、前記相手方コネクタの前記複数の挿入口のうち、すでに他のコネクタが挿入された第１挿入口の隣に位置する第２挿入口に、前記第２フィンガを前記第１挿入口側にして、前記コネクタの先端を挿入する挿入工程と、
前記第１フィンガを開いて前記コネクタを解放する解放工程と、
を有するコネクタ接続方法。
【請求項４】
前記把持工程は、前記第１フィンガおよび前記第２フィンガの両方を開いた状態で前記グリッパを前記コネクタに向かって前進させ、前記コネクタを前記第１フィンガと前記第２フィンガの間に導入し、前記第１フィンガと前記第２フィンガの両方を閉じて前記コネクタを把持する工程である、
請求項２または３に記載のコネクタ接続方法。
【請求項５】
前記第２フィンガは、先端部が薄く形成されたフィンガである、
請求項２または３に記載のコネクタ接続方法。
【請求項６】
前記第２フィンガは、先端部分が前記コネクタの軸方向から見て楔型に形成されたフィンガである、
請求項５に記載のコネクタ接続方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、線状物の先端にあるコネクタ等の先端部材を、ロボットを用いて相手方コネクタに接続する方法に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
電線などの先端に取り付けられたコネクタを把持して、対となる相手方コネクタに接続する作業を、ロボットを用いて自動化することが行われている。例えば、特許文献１および２には、電線の先端部に接続されたコネクタをロボットに装着されたグリッパで把持して、コネクタハウジングに接続する先端部材接続方法が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１１２４７０号公報
特開２０２０－１１０８８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１および２では、コネクタを接続するコネクタハウジングの周辺には接続の障害となるものは記載されていない。しかし、相手方コネクタの挿入口の近隣に障害物が存在する場合には、コネクタを把持したグリッパが障害物と干渉して、コネクタの挿入に失敗することがあった。また、特許文献１および２では、複数のピンを有する１個のコネクタをコネクタハウジングに接続している。しかし、複数のコネクタを、複数の挿入口を有する相手方コネクタに順次接続する場合、接続部の小型化等の目的で複数の挿入口は密に配列されていると、当該相手方コネクタにすでに接続された他の線状物が障害物となり、コネクタを把持したグリッパがすでに接続された他の線状物と干渉して、当該他の線状物のコネクタや新たに接続しようとするコネクタが変形したり破損したりするという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記を考慮してなされたものであり、コネクタ等の先端部材を、相手方部材の挿入口の近隣に障害物が存在する場合でも、接続可能な方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の先端部材接続方法は、線状物本体の先端に取り付けられた先端部材を、近隣に障害物が存在する挿入口を有する相手方部材に接続するための方法であって、ロボットに装着されたグリッパが有する、それぞれ独立して開閉可能な第１フィンガと第２フィンガで前記先端部材を把持する把持工程と、前記グリッパを移動させて、前記近隣に障害物が存在する挿入口に、前記第２フィンガを障害物側にして、前記先端部材の先端を挿入する挿入工程と、前記第１フィンガを開いて前記先端部材を解放する解放工程とを有する。
【０００７】
上記先端部材接続方法の代表的な例において、前記先端部材がコネクタであり、前記相手方部材が相手方コネクタである。この場合、当該先端部材接続方法は、線状物本体の先端に取り付けられたコネクタを、近隣に障害物が存在する挿入口を有する相手方コネクタに接続するための方法であって、ロボットに装着されたグリッパが有する、それぞれ独立して開閉可能な第１フィンガと第２フィンガで前記コネクタを把持する把持工程と、前記グリッパを移動させて、前記近隣に障害物が存在する挿入口に、前記第２フィンガを障害物側にして、前記コネクタの先端を挿入する挿入工程と、前記第１フィンガを開いて前記コネクタを解放する解放工程とを有するコネクタ接続方法である。
【０００８】
ここで、コネクタとは、対となる相手方コネクタと接続するためのオス型の部品であり、プラグ、ジャック、コンタクトピン、ピン端子、端子、ターミナル端子、圧着端子、金属端子、タブ等の名称で呼ばれるものを含む。相手方コネクタは、対となるコネクタの挿入口を複数備えたメス型の部品であり、レセプタクル、ハウジング、タブ、ソケット、カプラ等の名称で呼ばれるものを含む。
【０００９】
本発明の他のコネクタ接続方法は、線状物本体の先端に取り付けられたコネクタを複数の挿入口を有する相手方コネクタに接続するための方法であって、ロボットに装着されたグリッパが有する、それぞれ独立して開閉可能な第１フィンガと第２フィンガで前記コネクタを把持する把持工程と、前記グリッパを移動させて、前記相手方コネクタの前記複数の挿入口のうち、すでに他のコネクタが挿入された第１挿入口の隣に位置する第２挿入口に、前記第２フィンガを前記第１挿入口側にして、前記コネクタの先端を挿入する挿入工程と、前記第１フィンガを開いて前記コネクタを解放する解放工程とを有する。
【００１０】
上記いずれかのコネクタ接続方法において、好ましくは、前記把持工程は、前記第１フィンガおよび前記第２フィンガの両方を開いた状態で前記グリッパを前記コネクタに向かって前進させ、前記コネクタを前記第１フィンガと前記第２フィンガの間に導入し、前記第１フィンガと前記第２フィンガの両方を閉じて前記コネクタを把持する工程である。
（【００１１】以降は省略されています）

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