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公開番号2025001745
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-09
出願番号2023101387
出願日2023-06-21
発明の名称制御装置及び駐車場判定方法
出願人株式会社デンソー,株式会社J-QuAD DYNAMICS,トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人明成国際特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20241226BHJP(信号)
要約【課題】通信機などの他の装置を用いることなく車両と駐車場の位置関係を判定できる技術を提供する。
【解決手段】制御装置100は、車両500の周辺環境から、車両の進行方向に沿う方向に続く指標である第1指標I1と、駐車車両PVと、車両の進行方向に駐車車両に連続して存在する物体と、を認識する認識部10と、第1指標と、駐車車両と、物体と、が認識部によって認識された場合に、物体を駐車車両と推定する推定部20と、認識部によって認識された第1指標および駐車車両と、推定部によって推定された駐車車両と、に基づいて周辺環境における駐車場の範囲を判定する第1判定部40と、を備える。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
制御装置（１００，１００ｂ，１００ｃ）であって、
車両（５００）の周辺環境から、前記車両の進行方向に沿う方向に続く指標である第１指標（Ｉ１）と、駐車車両（ＰＶ）と、前記車両の進行方向に前記駐車車両に連続して存在する物体と、を認識する認識部（１０）と、
前記第１指標と、前記駐車車両と、前記物体と、が前記認識部によって認識された場合に、前記物体を駐車車両と推定する推定部（２０）と、
前記認識部によって認識された前記第１指標および前記駐車車両と、前記推定部によって推定された前記駐車車両と、に基づいて前記周辺環境における駐車場の範囲を判定する第１判定部（４０）と、を備える、
制御装置。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記認識部は、前記周辺環境から、前記車両の進行方向に対して交差する方向に続く指標である第２指標（Ｉ２）を認識し、
前記第１指標が連続して続いている区間に前記第２指標が前記認識部によって認識された場合に、前記第１判定部は、前記第２指標の位置までを前記駐車場の範囲と判定する、
制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記認識部は、前記周辺環境から、前記車両の進行方向に対して交差する指標である第２指標を認識し、
前記第１指標が連続して続いている区間に前記第２指標が前記認識部によって認識された場合に、前記第１判定部は、前記第２指標の位置までを前記駐車場の範囲と判定する、
制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記認識部によって認識された前記駐車車両と、前記推定部によって推定された前記駐車車両の総数を取得する第１取得部（３０）を備え、
前記第１判定部は、前記第１取得部が取得した値が予め定められた値以上である場合に、前記駐車場の範囲を判定する、
制御装置。
【請求項５】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記認識部は、前記周辺環境から駐車枠（ＰＦ）を認識し、
前記認識部によって認識された前記駐車車両および前記駐車枠と、前記推定部によって推定された前記駐車車両の総数を取得する第１取得部を備え、
前記第１判定部は、前記第１取得部が取得した値が予め定められた値以上である場合に、前記駐車場の範囲を判定する、
制御装置。
【請求項６】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記第１判定部が判定した前記駐車場の範囲と前記車両の位置関係に基づいて、前記車両が前記駐車場内に存在するか否かを判定する第２判定部（５０）と、
加速操作装置の操作量を取得する第２取得部（６０）と、
前記車両が前記駐車場内に存在すると判定され、かつ、前記加速操作装置の操作量が予め定められた閾値以上である場合に、前記車両の駆動力を抑制する駆動力抑制部（７０）と、を備える、
制御装置。
【請求項７】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記第１判定部が判定した前記駐車場の範囲と前記車両の位置関係に基づいて、前記車両が前記駐車場内に存在するか否かを判定する第２判定部と、
前記車両が前記駐車場内に存在すると判定された場合に、前記車両が前記駐車場内に存在することを前記車両の搭乗者に通知する通知部（８０）と、を備える、
制御装置。
【請求項８】
駐車場判定方法であって、
車両の周辺環境から、前記車両の進行方向に沿う方向に続く指標である第１指標と、駐車車両と、前記車両の進行方向に前記駐車車両に連続して存在する物体と、を認識する認識工程と、
前記第１指標と、前記駐車車両と、前記物体と、が前記認識工程において認識された場合に、前記物体を駐車車両と推定する推定工程と、
前記認識工程において認識された前記第１指標および前記駐車車両と、前記推定工程において推定された前記駐車車両と、に基づいて前記周辺環境における駐車場の範囲を判定する駐車場範囲判定工程と、を備える、
駐車場判定方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御装置及び駐車場判定方法に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載の車両制御システムでは、車両が駐車場の入口または出口を通過する際に、車載通信機が駐車場の入口および出口に設けられた通信機と通信することで、車両の駐車場への入場および退場を検知し、車両が駐車場内に存在する期間を判定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－８５３７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の技術では、車両が駐車場内に存在するか否かを判定するためには、車両が、駐車場の入口および出口に設けられた通信機から入退場の通知を受ける必要がある。しかし、駐車場に通信機を設置するには手間がかかる。そのため、通信機などの他の装置を用いることなく、車両と駐車場の位置関係を判定できる技術が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
本開示の一形態によれば、制御装置（１００，１００ｂ，１００ｃ）が提供される。この制御装置は、車両（５００）の周辺環境から、前記車両の進行方向に沿う方向に続く指標である第１指標（Ｉ１）と、駐車車両（ＰＶ）と、前記車両の進行方向に前記駐車車両に連続して存在する物体と、を認識する認識部（１０）と、前記第１指標と、前記駐車車両と、前記物体と、が前記認識部によって認識された場合に、前記物体を駐車車両と推定する推定部（２０）と、前記認識部によって認識された前記第１指標および前記駐車車両と、前記推定部によって推定された前記駐車車両と、に基づいて前記周辺環境における駐車場の範囲を判定する第１判定部（４０）と、を備える。
【０００７】
この形態によれば、第１判定部は、認識部によって認識された第１指標および駐車車両と、推定部によって推定された駐車車両と、に基づいて、車両の周辺環境における駐車場の範囲を判定する。そのため、通信機などの他の装置を用いることなく、車両と駐車場の位置関係を判定できる。
【０００８】
本開示は、上述した制御装置としての形態以外にも、例えば、駐車場判定方法や、コンピュータプログラム、記録媒体、車両などの種々の形態で実現することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
第１実施形態における制御装置の概略構成を示す説明図。
第１実施形態における第１指標を説明する図。
車両の進行方向に駐車車両に連続して存在する物体を説明する図。
制御装置が実行する駐車場範囲判定処理の工程図。
第１実施形態における駐車場範囲判定処理を説明する図。
第２指標の例を示す図。
第２指標の例を示す図。
第２指標の例を示す図。
第２実施形態における駐車場範囲判定処理を説明する図。
第３実施形態における駐車場範囲判定処理を説明する図。
第４実施形態における制御装置の概略構成を示す説明図。
制御装置が実行する駆動力抑制処理の工程図。
第５実施形態における制御装置の概略構成を示す説明図。
制御装置が実行する駐車場内通知処理の工程図。
他の実施形態における第１指標を説明する図。
他の実施形態における第１指標を説明する図。
他の実施形態における第２指標を説明する図。
他の実施形態における第２指標を説明する図。
他の実施形態において駐車車両と推定される物体を説明する図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
Ａ．第１実施形態：
図１に示す制御装置１００は、車両５００に搭載されている。本実施形態では、制御装置１００は、車両５００の周辺環境における駐車場の範囲を判定する。車両５００は、ハイブリッド車（ＨＥＶ）、プラグインハイブリッド車（ＰＨＥＶ）、燃料電池車（ＦＣＥＶ）、電気自動車（ＢＥＶ）、エンジン車のいずれであってもよい。制御装置１００は、車両５００に搭載されているカメラ２０１およびレーダ２０２と通信可能に接続されている。
（【００１１】以降は省略されています）

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