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公開番号2024176641
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-19
出願番号2023095364
出願日2023-06-09
発明の名称ロボットアーム
出願人セイコーエプソン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B25J 17/02 20060101AFI20241212BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ベアリングの破損や損傷を抑制することのできるロボットアームを提供する。
【解決手段】ロボットアームは、内部で連通する第1挿入孔および第2挿入孔を有する第1アームと、前記第1挿入孔に挿入されているベアリングケースと、前記ベアリングケースを貫通して前記第1挿入孔に挿入されている第1歯車と、前記ベアリングケース内に配置され、前記第1歯車が前記第1アームに対して第1回転軸まわりに回転するように支持し、前記第1回転軸に沿って離間して配置された第1ベアリングおよび第2ベアリングと、前記第2挿入孔に挿入され、前記第1アーム内で前記第1歯車と噛み合っている第2歯車と、を有する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
内部で連通する第１挿入孔および第２挿入孔を有する第１アームと、
前記第１挿入孔に挿入されているベアリングケースと、
前記ベアリングケースを貫通して前記第１挿入孔に挿入されている第１歯車と、
前記ベアリングケース内に配置され、前記第１歯車が前記第１アームに対して第１回転軸まわりに回転するように支持し、前記第１回転軸に沿って離間して配置された第１ベアリングおよび第２ベアリングと、
前記第２挿入孔に挿入され、前記第１アーム内で前記第１歯車と噛み合っている第２歯車と、を有することを特徴とするロボットアーム。
続きを表示（約 880 文字）【請求項２】
前記ベアリングケース、前記第１歯車、前記第１ベアリングおよび前記第２ベアリングがユニット化されている請求項１に記載のロボットアーム。
【請求項３】
前記第１挿入孔は、載置面を有し、
前記載置面に前記ベアリングケースが載置されている請求項１に記載のロボットアーム。
【請求項４】
前記ベアリングケースは、第１部分と、前記第１部分よりも前記第２歯車側に位置し、前記第１部分よりも幅が小さい第２部分と、前記第１部分と前記第２部分との境界部に位置する段差面である被載置面と、を有し、
前記被載置面が前記載置面に載置されている請求項３に記載のロボットアーム。
【請求項５】
前記載置面と前記ベアリングケースとの間に介在し、前記載置面と前記ベアリングケースとの離間距離を調整する調整部材を有する請求項３に記載のロボットアーム。
【請求項６】
前記ベアリングケースに収容され、前記第１ベアリングおよび前記第２ベアリングを前記第１回転軸に沿う方向に予圧する予圧機構を有する請求項１に記載のロボットアーム。
【請求項７】
前記予圧機構は、前記第１ベアリングを前記第１回転軸に沿う方向に予圧する予圧部材と、前記第１ベアリングと前記第２ベアリングとの間に配置され、前記第１ベアリングが前記予圧部材から受ける力を前記第２ベアリングに伝達する予圧伝達部材と、を有する請求項６に記載のロボットアーム。
【請求項８】
前記第１挿入孔は、前記第２歯車側に向けて幅が漸減し、前記ベアリングケースを誘導するガイド部を有する請求項１に記載のロボットアーム。
【請求項９】
前記第１アームに対して前記第１回転軸まわりに回動するように連結されている第２アームを有し、
前記第２アームは、前記第１回転軸に沿う方向からの平面視で、前記ベアリングケースと重なる位置に前記ベアリングケースよりも大きな貫通孔を有する請求項１に記載のロボットアーム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットアームに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ベースと、ベースに連結されたロボットアームと、を有する６軸構成の垂直多関節ロボットが開示されている。また、ロボットアームは、ベースに対して第１回動軸まわりに回動可能に連結されたショルダ部と、ショルダ部に対して第２回動軸まわりに回動可能に連結された下アームと、下アームに対して第３回動軸まわりに回動可能に連結された第１上アームと、第１上アームに対して第４回動軸まわりに回動可能に連結された第２上アームと、第２上アームに対して第５回動軸まわりに回動可能に連結された手首部と、手首部に対して第６回動軸まわりに回動可能に連結されたフランジと、を有する。
【０００３】
また、手首部には、第５回動軸まわりに回転する入力傘歯車と、入力傘歯車と噛み合い第６回動軸まわりに回転する出力傘歯車と、が配置されている。また、入力傘歯車および出力傘歯車は、それぞれ、ベアリングを介して手首部に軸受けされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２２－０７０６４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、このような構成の垂直多関節ロボットでは、出力傘歯車との歯当たり調整を行うために入力傘歯車を第５回動軸に沿う方向に移動させると、ベアリングがずれたり、入力傘歯車や第２上アームに接触したりし、破損または損傷するおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のロボットアームは、内部で連通する第１挿入孔および第２挿入孔を有する第１アームと、
前記第１挿入孔に挿入されているベアリングケースと、
前記ベアリングケースを貫通して前記第１挿入孔に挿入されている第１歯車と、
前記ベアリングケース内に配置され、前記第１歯車が前記第１アームに対して第１回転軸まわりに回転するように支持し、前記第１回転軸に沿って離間して配置された第１ベアリングおよび第２ベアリングと、
前記第２挿入孔に挿入され、前記第１アーム内で前記第１歯車と噛み合っている第２歯車と、を有する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
好適な実施形態に係るロボットシステムの全体構成を示す図である。
アームの内部を示す断面図である。
アームの内部を示す断面図である。
アームから入力傘歯車ユニットを取り外した様子を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、ロボットアームの好適な実施形態を添付図面に基づいて説明する。
【０００９】
図１は、好適な実施形態に係るロボットシステムの全体構成を示す図である。図２は、アームの内部を示す断面図である。図３は、アームの内部を示す断面図である。図４は、アームから入力傘歯車ユニットを取り外した様子を示す断面図である。
【００１０】
図１に示すロボットシステム１は、ロボット２と、ロボット２の駆動を制御するロボットコントローラー１０と、を有する。
（【００１１】以降は省略されています）

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