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公開番号2024176328
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-19
出願番号2023094788
出願日2023-06-08
発明の名称エレベータードア制御装置
出願人三菱電機ビルソリューションズ株式会社,三菱電機株式会社
代理人弁理士法人高田・高橋国際特許事務所
主分類B66B 13/14 20060101AFI20241212BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】ドアを駆動するベルトの状態に起因する振動及び騒音を抑制する上で有利になるエレベータードア制御装置を提供する。
【解決手段】本開示に係るエレベータードア制御装置は、ドアパネルが全開位置または全閉位置にある場合に戸開方向または戸閉方向に一定の押しつけ力が加わるような指令値を与える電流指令部と、ドアモータに流れる電流が指令値に追従するような電圧指令値を生成する電流制御部と、ベルトの剛性値を推定するベルト剛性推定部と、ベルトの剛性値から共振周波数を推定する共振周波数推定部と、推定した共振周波数に応じて異常を判定する異常判定部と、推定した共振周波数に応じてドアモータの速度制御系パラメータを自動調整する自動調整部と、を備えたものである。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ドアパネルが吊り下げられたベルトを駆動するドアモータの回転角度を検出する回転検出器と、
前記ドアパネルの位置が全開または全閉状態であることを検出するドア位置スイッチと、
前記ドアモータに流れる電流値を検出する電流検出器と、
前記ドアパネルの開閉速度を指令する速度指令部と、
前記ドアパネルの開閉速度を制御する速度制御部と、
前記回転検出器及び前記ドア位置スイッチから得られた信号をもとに前記ドアパネルが全開位置または全閉位置にある場合に戸開方向または戸閉方向に一定の押しつけ力が加わるような指令値を与える電流指令部と、
前記ドアモータに流れる電流が指令値に追従するような電圧指令値を生成する電流制御部と、
前記ベルトの剛性値を推定するベルト剛性推定部と、
前記ベルトの剛性値から共振周波数を推定する共振周波数推定部と、
推定した共振周波数に応じて異常を判定する異常判定部と、
推定した共振周波数に応じて前記ドアモータの速度制御系パラメータを自動調整する自動調整部と、
を備えるエレベータードア制御装置。
続きを表示（約 630 文字）【請求項２】
前記ベルト剛性推定部は、前記ドアパネルが全開位置または全閉位置の場合に前記電流検出器から得られたモータ電流値から算出される前記ベルトにかかる力の理論計算値と、前記回転検出器から得られた前記ドアモータの回転変化量から算出される前記ベルトの伸びと、を用いて前記ベルトの剛性を推定する請求項１に記載のエレベータードア制御装置。
【請求項３】
前記異常判定部は、正常時のドア装置の固有振動数をあらかじめ記憶する記憶部と、判定結果に応じて異常を発報する異常発報部と、を備え、あらかじめ記憶したドア装置の固有振動数と、前記共振周波数推定部で推定したドア装置の固有振動数とが異なり、且つ、前記共振周波数推定部で推定された共振周波数が存在する場合に前記ベルトに異常があると判定する請求項１または請求項２に記載のエレベータードア制御装置。
【請求項４】
前記共振周波数推定部は、前記ベルト剛性推定部が推定した剛性値から算出したドア装置の固有振動数と、ベルトに関わる固有振動数が一致する場合、その振動数を共振周波数として出力する請求項１または請求項２に記載のエレベータードア制御装置。
【請求項５】
前記共振周波数推定部は据え付け時または各階床で共振周波数の推定を実施して、前記自動調整部は据え付け時または各階床ごとに前記速度制御系パラメータの自動調整を行う、請求項１または請求項２に記載のエレベータードア制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、エレベータードア制御装置に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１にドア制御装置が開示されている。このドア制御装置は、モータで駆動されるベルトに連結されたドアパネルを開閉移動させるためにモータを回転させる動作を指示する第１の動作指令と、ドアパネルの停止時にモータにトルクを発生させる動作を指示する第２の動作指令と、を選択して出力する開閉動作選択部と、第１の動作指令に基づき、ドアパネルの移動速度を制御するようにモータに供給される第１の電流値を出力する第１の電流指令部と、第２の動作指令に基づき、モータが発生するトルクが変化するようにモータに供給される第２の電流値を変化させる第２の電流指令部と、モータに設けられた回転検出器が出力するモータの回転位置からモータの回転速度を演算する速度演算部と、第２の電流値の変化量と、モータの回転位置の変化量とを用いて、ベルトのベルト剛性を推定するベルト剛性推定部と、ベルト剛性推定部が推定したベルト剛性から遮断周波数を決定する遮断周波数決定部と、回転速度の信号から遮断周波数の周波数成分を除去した信号を出力して、第１の電流指令部に負帰還させるフィルタ処理部と、を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－０３９６０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のエレベータードア装置では、ベルトの張力状態によってはドア駆動時に異常騒音あるいは発振現象が生じる場合があり、これらの現象を解決するために、保守作業者などが現場でベルト張力を変更することあるいは制御パラメータを変更することで問題を解決していた。しかし、これらの異常が発生した場合はエレベーター利用停止の可能性が高く、利用者への影響が大きい。
【０００５】
本開示は、上述のような課題を解決するためになされた。本開示の目的は、ドアを駆動するベルトの状態に起因する振動及び騒音を抑制する上で有利になるエレベータードア制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係るエレベータードア制御装置は、ドアパネルが吊り下げられたベルトを駆動するドアモータの回転角度を検出する回転検出器と、ドアパネルの位置が全開または全閉状態であることを検出するドア位置スイッチと、ドアモータに流れる電流値を検出する電流検出器と、ドアパネルの開閉速度を指令する速度指令部と、ドアパネルの開閉速度を制御する速度制御部と、回転検出器及びドア位置スイッチから得られた信号をもとにドアパネルが全開位置または全閉位置にある場合に戸開方向または戸閉方向に一定の押しつけ力が加わるような指令値を与える電流指令部と、ドアモータに流れる電流が指令値に追従するような電圧指令値を生成する電流制御部と、ベルトの剛性値を推定するベルト剛性推定部と、ベルトの剛性値から共振周波数を推定する共振周波数推定部と、推定した共振周波数に応じて異常を判定する異常判定部と、推定した共振周波数に応じてドアモータの速度制御系パラメータを自動調整する自動調整部と、を備えたものである。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、ドアを駆動するベルトの状態に起因する振動及び騒音を抑制する上で有利になるエレベータードア制御装置を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施の形態１によるエレベータードア制御装置のドア装置を示す全体構成の概略図である。
共振周波数推定部が計算したドア装置固有振動数とベルト固有振動数の関係の一例を示す図である。
異常判定部の詳細構成を示す図である。
ベルト異常判定のフローチャートを示す図である。
実施の形態１におけるエレベータードア制御装置の機能を実現する構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して実施の形態について説明する。各図において共通または対応する要素には、同一の符号を付して、説明を簡略化または省略する。以下に示す実施の形態に示した構成は、本開示に係る技術的思想の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本開示に記載の複数の技術的思想を組み合わせることも可能である。また、本開示の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略または変更することも可能である。
【００１０】
実施の形態１．
図１は、実施の形態１によるエレベータードア制御装置のドア装置を示す全体構成の概略図である。図１は例えばエレベータードア制御装置が有するドア装置で、ドアモータ１、ベルト２、ドアパネル３、回転検出器４、連結部５、プーリー６、及びドア位置スイッチ７を備える。またエレベータードア制御装置は、速度指令部８、フィルタ９、速度制御部１０、電流指令部１１、電流制御部１２、ベルト剛性推定部１３、共振周波数推定部１４、及び自動調整部１５を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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