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公開番号2024174447
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-17
出願番号2023092273
出願日2023-06-05
発明の名称車両用制御装置、車両制御方法、およびプログラム
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B60W 50/08 20200101AFI20241210BHJP(車両一般)
要約【課題】ドライバの意図に応じた車両の制御を実現すること。
【解決手段】車両の進行方向に存在するカーブ路に関する第1情報を取得する第1取得部と、前記車両のドライバの減速操作量を含む第2情報を取得する第2取得部と、前記車両が、前記カーブ路の入口から前記入口の所定距離手前までの区間または前記カーブ路を走行中である場合、前記第1情報に基づく目標速度に前記車両の速度を近づけるように前記車両を減速させる減速制御であって、前記車両が前記区間の始点に到達した場合、第1減速度合で前記車両を減速させ、前記車両が更に前記カーブ路の入口に近づいた場合に前記第1減速度合より大きい第2減速度合で前記車両を減速させる減速制御を行う制御部と、を備え、前記制御部は、前記減速制御の実行中、前記第2情報を参照し、前記減速操作量が所定量以上であった場合に前記減速制御を停止する、車両用制御装置。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両の進行方向に存在するカーブ路に関する第１情報を取得する第１取得部と、
前記車両のドライバの減速操作量を含む第２情報を取得する第２取得部と、
前記車両が、前記カーブ路の入口から前記入口の所定距離手前までの区間または前記カーブ路を走行中である場合、前記第１情報に基づく目標速度に前記車両の速度を近づけるように前記車両を減速させる減速制御であって、前記車両が前記区間の始点に到達した場合、第１減速度合で前記車両を減速させ、前記車両が更に前記カーブ路の入口に近づいた場合に前記第１減速度合より大きい第２減速度合で前記車両を減速させる減速制御を行う制御部と、を備え、
前記制御部は、前記減速制御の実行中、前記第２情報を参照し、前記減速操作量が所定量以上であった場合に前記減速制御を停止し、
前記所定量は、前記第２減速度合以上に設定される、
車両用制御装置。
続きを表示（約 970 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記減速操作量が前記所定量以上である時間が所定時間以上、継続した場合に、前記減速制御を停止する、
請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、所定時間における前記減速操作量の平均値が前記所定量以上であった場合に、前記減速制御を停止する、
請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項４】
コンピュータが、
車両の進行方向に存在するカーブ路に関する第１情報を取得し、
前記車両のドライバの減速操作量を含む第２情報を取得し、
前記車両が、前記カーブ路の入口から前記入口の所定距離手前までの区間または前記カーブ路を走行中である場合、前記第１情報に基づく目標速度に前記車両の速度を近づけるように前記車両を減速させる減速制御であって、前記車両が前記区間の始点に到達した場合、第１減速度合で前記車両を減速させ、前記車両が更に前記カーブ路の入口に近づいた場合に前記第１減速度合より大きい第２減速度合で前記車両を減速させる減速制御を行い、
前記減速制御の実行中、前記第２情報を参照し、前記減速操作量が所定量以上であった場合に前記減速制御を停止し、
前記所定量は、前記第２減速度合以上に設定される、
車両制御方法。
【請求項５】
コンピュータに、
車両の進行方向に存在するカーブ路に関する第１情報を取得させ、
前記車両のドライバの減速操作量を含む第２情報を取得させ、
前記車両が、前記カーブ路の入口から前記入口の所定距離手前までの区間または前記カーブ路を走行中である場合、前記第１情報に基づく目標速度に前記車両の速度を近づけるように前記車両を減速させる減速制御であって、前記車両が前記区間の始点に到達した場合、第１減速度合で前記車両を減速させ、前記車両が更に前記カーブ路の入口に近づいた場合に前記第１減速度合より大きい第２減速度合で前記車両を減速させる減速制御を行わせ、
前記減速制御の実行中、前記第２情報を参照し、前記減速操作量が所定量以上であった場合に前記減速制御を停止させ、
前記所定量は、前記第２減速度合以上に設定される、
プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、種々の状況に配慮した持続可能な輸送システムを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて運転支援技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。例えば、カーブ進入前の車両に対し、カーブに安全に進入可能な安全速度になるまで制動力を付与する自動ブレーキ装置が開示されている（例えば特許文献１参照）。この自動ブレーキ装置は、カーブの進入口までの距離が所定距離以上であるかどうかを判定し、所定距離以上であると判定したとき、ドライバの加速意図の有無を判定し、加速意図の有無に応じて、制動力を減圧する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第５１９００２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の装置では、ドライバの意図に応じた車両の制御を実現することができないことがあった。例えば、ドライバの意図に応じた加速を車両にさせることができないことがあった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、ドライバの意図に応じた車両の制御を実現することができる。例えば、ドライバの意図に応じた加速を車両にさせることができる。延いては乗員を配慮して、持続可能な輸送システムの発展への寄与することができる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両用制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両用制御装置は、車両の進行方向に存在するカーブ路に関する第１情報を取得する第１取得部と、前記車両のドライバの減速操作量を含む第２情報を取得する第２取得部と、前記車両が、前記カーブ路の入口から前記入口の所定距離手前までの区間または前記カーブ路を走行中である場合、前記第１情報に基づく目標速度に前記車両の速度を近づけるように前記車両を減速させる減速制御であって、前記車両が前記区間の始点に到達した場合、第１減速度合で前記車両を減速させ、前記車両が更に前記カーブ路の入口に近づいた場合に前記第１減速度合より大きい第２減速度合で前記車両を減速させる減速制御を行う制御部と、を備え、前記制御部は、前記減速制御の実行中、前記第２情報を参照し、前記減速操作量が所定量以上であった場合に前記減速制御を停止し、前記所定量は、前記第２減速度合以上に設定されるものである。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記制御部は、前記減速操作量が前記所定量以上である時間が所定時間以上、継続した場合に、前記減速制御を停止するものである。
【０００８】
（３）：上記（１）の態様において、前記制御部は、所定時間における前記減速操作量の平均値が前記所定量以上であった場合に、前記減速制御を停止するものである。
【０００９】
（４）：本発明の他の態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、車両の進行方向に存在するカーブ路に関する第１情報を取得し、前記車両のドライバの減速操作量を含む第２情報を取得し、前記車両が、前記カーブ路の入口から前記入口の所定距離手前までの区間または前記カーブ路を走行中である場合、前記第１情報に基づく目標速度に前記車両の速度を近づけるように前記車両を減速させる減速制御であって、前記車両が前記区間の始点に到達した場合、第１減速度合で前記車両を減速させ、前記車両が更に前記カーブ路の入口に近づいた場合に前記第１減速度合より大きい第２減速度合で前記車両を減速させる減速制御を行い、前記減速制御の実行中、前記第２情報を参照し、前記減速操作量が所定量以上であった場合に前記減速制御を停止し、前記所定量は、前記第２減速度合以上に設定されるものである。
【００１０】
（５）：本発明の他の態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両の進行方向に存在するカーブ路に関する第１情報を取得させ、前記車両のドライバの減速操作量を含む第２情報を取得させ、前記車両が、前記カーブ路の入口から前記入口の所定距離手前までの区間または前記カーブ路を走行中である場合、前記第１情報に基づく目標速度に前記車両の速度を近づけるように前記車両を減速させる減速制御であって、前記車両が前記区間の始点に到達した場合、第１減速度合で前記車両を減速させ、前記車両が更に前記カーブ路の入口に近づいた場合に前記第１減速度合より大きい第２減速度合で前記車両を減速させる減速制御を行わせ、前記減速制御の実行中、前記第２情報を参照し、前記減速操作量が所定量以上であった場合に前記減速制御を停止させ、前記所定量は、前記第２減速度合以上に設定されるものである。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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