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公開番号2024173087
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-12
出願番号2023091215
出願日2023-06-01
発明の名称農作業者の見守りシステム、農作業者の見守り方法、及びプログラム
出願人ヤマハ発動機株式会社
代理人弁理士法人はるか国際特許事務所
主分類G08B 25/04 20060101AFI20241205BHJP(信号)
要約【課題】農作業者に発生した異常を早期に検出できる見守りシステムを提供する。
【解決手段】見守りシステムS1は、圃場内を走行する農作業支援車両V1の周囲で作業する作業者によって繰り返し行われる所定動作を検出するリピート動作検出部11eと、基準動作時間以下の時間間隔で所定動作が検出されないことを少なくとも1つの条件として、異常が発生したと判断する異常検出部11fとを含む。このシステムS1によると、例えば作業者が一人で剪定等の農作業を行っている場合でも、作業者に発生した異常を、異常発生から大きな時間を空けることなく検知できる。また、農作業のために繰り返し行われる動作が異常検出に利用されるので、作業者の負担を軽減できる。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
圃場内を走行する農作業支援車両の周囲で作業する作業者によって繰り返し行われる所定動作を検出する動作検出部と、
所定時間以下の時間間隔で前記所定動作が検出されないことを少なくとも１つの条件として、異常が発生したと判断する異常検出部と
を含む農作業者の見守りシステム。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記異常検出部は、前記動作検出部によって前記所定動作が検出された後、前記所定時間を超えても次の前記所定動作が検出されないことを少なくとも１つの条件として、異常が発生したと判断する
請求項１に記載される農作業者の見守りシステム。
【請求項３】
前記車両の周囲で作業している前記作業者が操作可能な入力部と、
前記作業者による走行指令を前記入力部で受け付けたときに、前記車両を所定距離又は所定時間だけ走行させる走行制御部と
を含み、
前記動作検出部により検出される前記所定動作は、前記入力部に対する前記走行指令の入力操作を含む
請求項１に記載される農作業者の見守りシステム。
【請求項４】
前記車両の周囲を観察する周囲観察装置を含み、
前記動作検出部により検出される前記所定動作は、前記周囲観察装置の観察領域に前記作業者が入ること及び／又は前記周囲観察装置の観察領域内で前記作業者が動くことを含む
請求項１に記載される農作業者の見守りシステム。
【請求項５】
前記作業者が行う作業内容を受け付ける入力部を含み、
前記異常検出部は、前記作業者が行う作業内容に応じて設定された異常検出条件が充足するか否かを判断する
請求項１に記載される農作業者の見守りシステム。
【請求項６】
前記異常検出条件は、前記所定時間以下の時間間隔で前記所定動作が検出されないことを含み、
前記所定時間が前記作業内容に応じて設定されている
請求項５に記載される農作業者の見守りシステム。
【請求項７】
前記入力部が受け付ける前記作業内容には、作業の対象となる果樹種が含まれる
請求項５に記載される農作業者の見守りシステム。
【請求項８】
前記作業者の情報を受け付ける入力部を含み、
前記異常検出部は、前記作業者の情報に応じて設定された異常検出条件が充足するか否かを判断する
請求項１に記載される農作業者の見守りシステム。
【請求項９】
前記異常検出条件は、前記所定時間以下の時間間隔で前記所定動作が検出されないことを含み、
前記所定時間が前記作業者の情報に応じて設定されている
請求項８に記載される農作業者の見守りシステム。
【請求項１０】
前記車両の周囲で作業する前記作業者が操作可能な入力部と、
前記車両の周囲を観察する周囲観察装置を含み、
前記作業者による走行指令を前記入力部で受け付けたときに、前記車両を所定距離又は所定時間だけ走行させる第１走行モードと、前記周囲観察装置を利用して前記作業者に追従するように前記車両を走行させる第２走行モードとを実行する走行制御部と
を含み、
前記第１走行モードにおいて前記動作検出部により検出される前記所定動作は、前記入力部に対する前記走行指令の入力操作を含み、
前記第２走行モードにおいて前記動作検出部により検出される前記所定動作は、前記周囲観察装置の観察範囲に前記作業者が入ること及び／又は前記周囲観察装置の観察領域内で前記作業者が動くことを含む
請求項１に記載される農作業者の見守りシステム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、農作業者の見守りシステム、農作業者の見守り方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
農作業を支援する種々の車両が提案されている。例えば、特許文献1では、ロータリ耕耘装置が連結された自律走行作業車両と、自律走行作業車両の斜め後側を走行し、オペレータが搭乗・操作する随伴走行作業車両とを含むシステムが提案されている。このシステムでは、自律走行作業車両の走行状態（走行方向・走行速度）と、随伴走行作業車両の走行状態とを比較することで、オペレータの操作の異常を判定している。また、このシステムでは、随伴走行作業車両に搭載されたディスプレイに「異常はないか？」というメッセージを表示することで、オペレータの状態を監視している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許６１６２８８２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
剪定作業によって発生した枝や、収穫作業によって得られた収穫物などを、作業者の近くで積載し、集積場所まで運ぶ自動運転車両が検討されている。この車両を活用することにより、農作業の負荷を大きく軽減できる。農業従事者の高齢化が深刻化しているため、農作業の負担軽減に加えて、作業者の安全性への配慮も重要となっている。例えば、作業者が転倒していないかや、体調不良が乗じていないかなどの監視が望まれる。また、農業に従事する人口の減少という問題もある。経験が豊富でない人々や、障害者、圃場のある国での作業に慣れていない外国人の労働力を農業に活用できれば、人口減少の問題の解消に繋がる可能性がある。そのような人々の作業も監視するのが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（１）本開示で提案する農作業者の見守りシステムは、圃場内を走行する農作業支援車両の周囲で作業する作業者によって繰り返し行われる所定動作を検出する動作検出部と、所定時間以下の時間間隔で前記所定動作が検出されないことを少なくとも１つの条件として、異常が発生したと判断する異常検出部とを含む。
【０００６】
このシステムによると、例えば作業者が一人で剪定等の農作業を行っている場合でも、作業者に発生した異常（例えば、転倒や体調不良）を、異常発生から大きな時間を空けることなく検知できる。また、農作業のために繰り返し行われる動作が異常検出に利用されるので、例えば作業者に対して定期的に応答を要求するシステムに比して、作業者の負担を軽減できる。
【０００７】
（２）（１）の見守りシステムにおいて、前記異常検出部は、前記動作検出部によって前記所定動作が検出された時点から計時を開始し、前記所定動作が検出された時点から、前記所定時間を超えても次の前記所定動作が検出されないことを少なくとも１つの条件として、異常が発生したと判断してよい。
【０００８】
（３）（１）又は（２）の見守りシステムは、前記車両の周囲で作業している前記作業者が操作可能な入力部と、前記作業者による走行指令を前記入力部で受け付けたときに、前記車両を所定距離又は所定時間だけ走行させる走行制御部とを含んでよい。前記動作検出部により検出される前記所定動作は、前記入力部に対する前記走行指令の入力操作を含んでよい。この走行制御部及び入力部によれば、作業者の農作業の進行に合わせて車両を進めることができる。また、その入力部に対する走行指令の入力操作が異常検出に利用されるので、例えば作業者に対して定期的に応答を要するシステムに比して、作業者の負担を軽減できる。
【０００９】
（４）（１）又は（２）の見守りシステムは、前記車両の周囲を観察する周囲観察装置を含んでよい。前記動作検出部により検出される前記所定動作は、前記周囲観察装置の観察領域に前記作業者が入ること及び／又は前記周囲観察装置の観察領域内で前記作業者が動くことを含んでよい。異常検出に利用される動作が周囲観察装置の観察領域に入ることであったり、作業者が周囲観察装置の観察領域内で動くことであったりするので、例えば作業者に対して定期的に応答を要するシステムに比して、作業者の負担を軽減できる。
【００１０】
（５）（１）～（４）の見守りシステムは、前記作業者が行う作業内容を受け付ける入力部を含んでよい。前記異常検出部は、前記作業者が行う作業内容に応じて設定された異常検出条件が充足するか否かを判断してよい。これによれば、作業内容に適した条件で異常検出を行うことができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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