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公開番号2024172376
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-12
出願番号2023090050
出願日2023-05-31
発明の名称作業機械
出願人コベルコ建機株式会社
代理人弁理士法人ATEN
主分類E02F 3/43 20060101AFI20241205BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】容器全体に偏りなく積込物を積み込むことが可能な作業機械を提供する。
【解決手段】コントローラは、土砂を荷台71内に放出した際に上面視において土砂が荷台71内に広がる面積が互いに異なる複数種類の放出動作をアタッチメント30に行わせることが可能である。コントローラは、荷台71内の状況に応じて、放出動作の種類を変更する。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
機械本体と、
前記機械本体に設けられ、積込物を保持することが可能なバケットを備えたアタッチメントと、
前記バケットで前記積込物を保持する保持動作と、前記バケットが保持する前記積込物を容器内に放出する放出動作とを交互に繰り返すように、前記アタッチメントを自動で動作させるコントローラと、
を有し、
前記コントローラは、前記積込物を前記容器内に放出した際に上面視において前記積込物が前記容器内に広がる面積が互いに異なる複数種類の前記放出動作を前記アタッチメントに行わせることが可能であり、
前記コントローラは、前記容器内の状況に応じて、前記放出動作の種類を変更することを特徴とする作業機械。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
複数種類の前記放出動作には、前記機械本体に対して前記バケットの一部の位置を前記アタッチメントの長手方向に固定しながら、前記積込物を放出する前記放出動作が含まれることを特徴とする請求項１に記載の作業機械。
【請求項３】
複数種類の前記放出動作には、前記アタッチメントの長手方向に前記バケットを移動させながら、前記積込物を放出する前記放出動作が含まれることを特徴とする請求項１又は２に記載の作業機械。
【請求項４】
前記容器内の状況を取得する状況取得装置を有し、
前記コントローラは、前記状況取得装置が取得した前記容器内の状況に基づいて、前記放出動作の種類を変更することを特徴とする請求項１に記載の作業機械。
【請求項５】
前記状況取得装置は、次の前記放出動作で前記積込物が放出される前記容器内のスペースの上面視における面積を、前記容器内の状況として取得することを特徴とする請求項４に記載の作業機械。
【請求項６】
前記容器内に積み込まれる前記積込物の目標形状を設定する形状設定手段を有し、
前記状況取得装置は、現時点で前記容器内に積み込まれた前記積込物の形状を、前記容器内の状況として取得し、
前記コントローラは、前記状況取得装置が取得した前記積込物の形状と、前記目標形状とに基づいて、前記放出動作の種類を変更することを特徴とする請求項４に記載の作業機械。
【請求項７】
前記容器内の状況を推定する推定手段を有し、
前記コントローラは、前記推定手段が推定した前記容器内の状況に基づいて、前記放出動作の種類を変更することを特徴とする請求項１に記載の作業機械。
【請求項８】
前記保持動作と前記放出動作とを繰り返す目標回数を設定する回数設定手段を有し、
前記推定手段は、現時点で前記保持動作と前記放出動作とを繰り返した回数と、前記目標回数とに基づいて、前記容器内の状況を推定することを特徴とする請求項７に記載の作業機械。
【請求項９】
前記容器内に積み込まれる前記積込物の目標質量を設定する質量設定手段を有し、
前記推定手段は、現時点で前記容器内に積み込まれた前記積込物の質量と、前記目標質量とに基づいて、前記容器内の状況を推定することを特徴とする請求項７に記載の作業機械。
【請求項１０】
前記容器内に積み込まれる前記積込物の目標体積を設定する体積設定手段を有し、
前記推定手段は、現時点で前記容器内に積み込まれた前記積込物の体積と、前記目標体積とに基づいて、前記容器内の状況を推定することを特徴とする請求項７に記載の作業機械。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、バケットで保持した積込物を容器内に放出する作業機械に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ダンプトラックの荷台の前後方向に沿って設定された目標軌道に沿って土砂を排土するショベルが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０２１／０５４４３６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の排土方法では、土質やバケットの開き具合によって、荷台の前後方向に土砂のばらつきが生じる。そのため、荷台（容器）全体に偏りなく土砂（積込物）を積み込むのは困難である。
【０００５】
本発明の目的は、容器全体に偏りなく積込物を積み込むことが可能な作業機械を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、機械本体と、前記機械本体に設けられ、積込物を保持することが可能なバケットを備えたアタッチメントと、前記バケットで前記積込物を保持する保持動作と、前記バケットが保持する前記積込物を容器内に放出する放出動作とを交互に繰り返すように、前記アタッチメントを自動で動作させるコントローラと、を有し、前記コントローラは、前記積込物を前記容器内に放出した際に上面視において前記積込物が前記容器内に広がる面積が互いに異なる複数種類の前記放出動作を前記アタッチメントに行わせることが可能であり、前記コントローラは、前記容器内の状況に応じて、前記放出動作の種類を変更することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によると、容器内の状況に応じて、放出動作の種類が変更される。放出動作の種類によって、上面視において積込物が容器内に広がる面積が異なる。よって、容器内の状況に応じて、放出動作の種類を変更することで、積込物が容器内に広がる面積を変えることができる。例えば、容器内の空きスペースの上面視における面積が、容器内の状況として取得される。この場合において、空きスペースの上面視における面積が小さい場合に、積込物を容器内に放出した際に上面視において積込物が容器内に広がる面積が小さい放出動作に、放出動作の種類が変更される。これにより、容器内の空きスペースに積込物を偏りなく積み込むことができる。このように、容器内の状況に応じて、放出動作の種類を変更することで、容器全体に偏りなく積込物を積み込むことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
作業機械の側面図である。
作業機械の機能構成図である。
ダンプトラックの荷台内に土砂が積み込まれていく様子を示す図である。
動作Ａの放出動作を示す図である。
動作Ｂの放出動作を示す図である。
動作Ｃの放出動作を示す図である。
第１実施形態において、放出動作の種類が変更される例を示す図である。
第１実施形態において、放出動作の種類が変更される別の例を示す図である。
ダンプトラックの側面図であり、荷台に積み込まれている土砂の高さが目標形状よりも低い場合を示す図である。
ダンプトラックの側面図であり、荷台の後側部分において、土砂の量が目標形状よりも少ない場合を示す図である。
第１実施形態において、放出動作の種類が変更されるさらに別の例を示す図である。
第２実施形態において、放出動作の種類が変更される例を示す図である。
第２実施形態において、放出動作の種類が変更される別の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の好適な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００１０】
［第１実施形態］
（作業機械の構成）
本発明の第１実施形態による作業機械１は、作業機械１の側面図である図１に示すように、アタッチメント３０で作業を行う機械であり、例えば油圧ショベルである。作業機械１は、バケット３３で保持した積込物を容器内に放出する作業を行う。本実施形態において、容器はダンプトラックの荷台であるが、土砂ピットなどであってもよい。また、本実施形態において、積込物は土砂であるが、石や廃棄物（産業廃棄物など）などであってもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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