特許ウォッチ

公開番号2024172570
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-12
出願番号2023090364
出願日2023-05-31
発明の名称作業機械の制御装置
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 9/26 20060101AFI20241205BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】作業具に積載された物の重量の計測を安定させる。
【解決手段】作業機械の制御装置は、下部走行体と、下部走行体に旋回自在の搭載される上部旋回体と、上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、アタッチメントの先端に設けられる作業具と、を有する作業機械を制御するように構成される制御部を、有し、制御部は、作業具に積載された積載物を所定の対象物に積込むために生成された移動軌道に従って作業具が移動している間に、積載物の重量計測を行うためにアタッチメントに所定の動作を行わせる動作指令を生成するように構成されている。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
下部走行体と、前記下部走行体に旋回自在の搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、前記アタッチメントの先端に設けられる作業具と、を有する作業機械を制御するように構成される制御部を、有し、
前記制御部は、前記作業具に積載された積載物を所定の対象物に積込むために生成された移動軌道に従って前記作業具が移動している間に、前記積載物の重量計測を行うために前記アタッチメントに所定の動作を行わせる動作指令を生成するように構成されている、
作業機械の制御装置。
続きを表示（約 530 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記所定の動作として、前記積載物の重量計測を行っている間、前記作業具が移動している加速度を所定の加速度より小さくさせる前記動作指令を生成する、
請求項１に記載の作業機械の制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記積載物の重量計測を行っている間、水平面に対する前記作業具の開口面の傾きが所定の閾値より小さくなった状態を維持するような前記移動軌道を生成する、
請求項１に記載の作業機械の制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記積載物の重量計測を行っている間、前記上部旋回体の旋回動作が抑制された前記移動軌道を生成する、
請求項１に記載の作業機械の制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記積載物の重量計測を行った後、操作者に前記アタッチメントの操作を受け渡し可能な前記移動軌道を生成する、
請求項１乃至４のいずれか一つに記載の作業機械の制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記積載物を前記所定の対象物に積み込みが完了するまでの前記移動軌道を生成する、
請求項１乃至４のいずれか一つに記載の作業機械の制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械の制御装置に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、ショベルがダンプトラックの荷台等に、土砂などの物を積み込むために様々な技術が提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載された技術では、土砂等の積載物が必要以上に作業具に積載されないように、土砂等を掘削する際の作業具の移動軌道を設定している。これにより、特許文献１に記載された技術では、ダンプトラックの荷台に適切な重量の物を積載することを可能としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
国際公開第２０１９／１８９２６０号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１は、掘削する土砂の量を調整するための技術であって、作業具に積載された物の重量を計測するための技術ではない。このため、作業具に積載された物の重量を計測する際に値が安定しない可能性がある。
【０００６】
本発明の一態様は、作業具に積載された物の重量の計測を安定させる技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係る作業機械の制御装置は、下部走行体と、下部走行体に旋回自在の搭載される上部旋回体と、上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、アタッチメントの先端に設けられる作業具と、を有する作業機械を制御するように構成される制御部を、有し、制御部は、作業具に積載された積載物を所定の対象物に積込むために生成された移動軌道に従って作業具が移動している間に、積載物の重量計測を行うためにアタッチメントに所定の動作を行わせる動作指令を生成するように構成されている。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の一態様によれば、作業具の積載物の重量の検出する際に所定の動作を行わせることで、重量の計測精度を安定させる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、実施形態に係るショベルの側面図である。
図２は、実施形態に係るショベルの駆動系の構成例を示すブロック図である。
図３は、掘削対象範囲を設定する際に表示装置に表示される設定画面の構成例を示した図である。
図４は、設定画面で設定された掘削対象範囲にある掘削対象物を掘削するショベルの上面図である。
図５は、実施形態に係る自律制御機能の構成例を示すブロック図である。
図６は、実施形態に係る、各種指令値を算出する機能要素の構成例を示すブロック図である。
図７は、実施形態に係る自律制御機能の別の構成例を示すブロック図である。
図８は、実施形態に係るバケットの爪先が移動する軌跡を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。また、以下で説明する実施形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施形態に記述される全ての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。なお、各図面において同一の又は対応する構成には同一の又は対応する符号を付し、説明を省略することがある。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許