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公開番号2025057822
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-09
出願番号2023167585
出願日2023-09-28
発明の名称ショベル、ショベルの制御装置
出願人住友建機株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 9/20 20060101AFI20250402BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】動きが止まった状態を検出することを目的とする。
【解決手段】慣性計測装置と、前記慣性計測装置による計測値に基づきアタッチメントの位置と自機の姿勢を計算する制御装置と、を有するショベルであって、前記制御装置は、前記計算における初期値としての前記慣性計測装置の計測値の取得要求を受け付けた場合に、前記取得要求を受け付けたときの前記ショベルの動作の状態を示す稼動情報を用いて、前記ショベルの動きが止まっているか否かを判定する停止判定部を有するショベルである。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
慣性計測装置と、前記慣性計測装置による計測値に基づきアタッチメントの位置と自機の姿勢を計算する制御装置と、を有するショベルであって、
前記制御装置は、
前記計算における初期値としての前記慣性計測装置の計測値の取得要求を受け付けた場合に、前記取得要求を受け付けたときの前記ショベルの動作の状態を示す稼動情報を用いて、前記ショベルの動きが止まっているか否かを判定する停止判定部を有する、ショベル。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記制御装置は、
前記制御装置を起動させる操作が行われた場合、前記アタッチメントの位置と自機姿勢の計算を必要とする機能を有効にするための操作が行われた場合、の少なくとも何れかにおいて、前記取得要求を受け付ける、請求項１記載のショベル。
【請求項３】
前記稼動情報は、前記ショベルの有する操作レバーに対するレバー操作量を含み、
前記停止判定部は、
前記レバー操作量に基づき、前記操作レバーに対する操作の有無を判定し、
前記操作レバーに対する操作が無い場合に、前記ショベルの動きが止まっていると判定する、請求項１又は２記載のショベル。
【請求項４】
前記稼動情報は、前記慣性計測装置による計測値に含まれる加速度を含み、
前記停止判定部は、
前記加速度のノルムを算出し、前記加速度のノルムが許容範囲内である場合に、前記ショベルの動きが止まっている、と判定する、請求項１又は２記載のショベル。
【請求項５】
前記稼動情報は、前記ショベルの有する操作レバーに対するレバー操作量と、前記慣性計測装置による計測値に含まれる加速度と、を含み、
前記停止判定部は、
前記レバー操作量に基づく前記操作レバーに対する操作の有無の判定と、前記加速度のノルムが許容範囲内であるか否かの判定と、を行い、
前記操作レバーに対する操作が無い、且つ、前記加速度のノルムが許容範囲内であると判定された場合に、前記ショベルの動きが止まっていると判定する、請求項１又は２記載のショベル。
【請求項６】
前記慣性計測装置は、
前記ショベルの有する上部旋回体と、アタッチメントと、に取り付けられており、
前記許容範囲は、前記慣性計測装置が取り付けられた部位に応じて異なる、請求項４記載のショベル。
【請求項７】
前記ショベルは、表示装置を有し、
前記停止判定部による判定が行われている最中に、前記初期値としての前記慣性計測装置の計測値の取得が行われていることを示す情報を、前記表示装置に表示させる表示制御部を有する、請求項１又は２記載のショベル。
【請求項８】
ショベルに取り付けられた慣性計測装置による計測値に基づきアタッチメントの位置と前記ショベルの姿勢を計算するショベルの制御装置であって、
前記計算における初期値としての前記慣性計測装置の計測値の取得要求を受け付けた場合に、前記取得要求を受け付けたときの前記ショベルの動作の状態を示す稼動情報を用いて、前記ショベルの動きが止まっているか否かを判定する停止判定部を有する、ショベルの制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ショベル、ショベルの制御装置に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来では、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit：慣性計測装置）を有し、ＩＭＵの計測値を用いてアタッチメントの位置と自機の姿勢を計算するショベルが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開２０２０／１０１００４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
アタッチメントの位置と自機の姿勢の計算に用いられるＩＭＵの計測値の初期値は、ショベルの動きが止まった状態で取得されることが前提とされている。しかしながら、従来の技術では、初期値としてのＩＭＵの計測値を取得する際に、ショベルの動きが止まっているか否かの判定が行われていない。このため、従来の技術では、ショベルが動いている状態で初期値が取得される可能性があり、計算の精度に影響を及ぼす。
【０００５】
本開示は、動きが止まった状態を検出することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の実施形態に係るショベルは、慣性計測装置と、前記慣性計測装置による計測値に基づきアタッチメントの位置と自機の姿勢を計算する制御装置と、を有するショベルであって、前記制御装置は、前記計算における初期値としての前記慣性計測装置の計測値の取得要求を受け付けた場合に、前記取得要求を受け付けたときの前記ショベルの動作の状態を示す稼動情報を用いて、前記ショベルの動きが止まっているか否かを判定する停止判定部を有するショベルである。
【０００７】
本発明の実施形態に係るショベルの制御装置は、ショベルに取り付けられた慣性計測装置による計測値に基づきアタッチメントの位置と前記ショベルの姿勢を計算するショベルの制御装置であって、前記計算における初期値としての前記慣性計測装置の計測値の取得要求を受け付けた場合に、前記取得要求を受け付けたときの前記ショベルの動作の状態を示す稼動情報を用いて、前記ショベルの動きが止まっているか否かを判定する停止判定部を有する、ショベルの制御装置である。
【発明の効果】
【０００８】
動きが止まった状態を検出できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
ショベルの側面図である。
ショベルの構成の概略について説明する図である。
コントローラの機能構成を説明する図である。
コントローラの処理を説明する第一のフローチャートである。
コントローラの処理を説明する第二のフローチャートである。
表示装置の表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、図面を参照して、本実施形態のショベルについて説明する。図１は、ショベルの側面図である。本実施形態では、ショベル１００を作業機械の一例として説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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