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公開番号2025063770
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-16
出願番号2023173226
出願日2023-10-04
発明の名称係留装置及びその制御方法
出願人カナデビア株式会社
代理人個人
主分類E02B 7/20 20060101AFI20250409BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】対象物を弾性的な保持力で適切に係留する。
【解決手段】係留装置1は、扉体10に係合する係合部2と、係合部2に連結された油圧シリンダ5と、油圧シリンダ5に接続されたアキュムレータ6と、油圧シリンダ5のストローク量を検出するストロークセンサ77と、油圧シリンダ5の油圧を検出する圧力センサ78と、油圧シリンダ5の作動油の量を調節する制御装置8とを備える。制御装置8は、油圧シリンダ5のストローク量と油圧とによって特定される油圧シリンダ5の作動点をストロークセンサ77及び圧力センサ78の検出結果に基づいて求め、油圧シリンダ5のストローク量と油圧シリンダ5の油圧とによって規定される目標作動領域Z内に作動点が入っていない場合に、作動点が目標作動領域Zの方へ移動するように油圧シリンダ5の作動油の量を調節する。
【選択図】図4

特許請求の範囲【請求項１】
対象物を係留する係留装置であって、
対象物に係合する係合部と、
前記係合部に連結された油圧シリンダと、
前記油圧シリンダに接続されたアキュムレータと、
前記油圧シリンダのストローク量を検出するストロークセンサと、
前記油圧シリンダの油圧を検出する圧力センサと、
前記油圧シリンダの作動油の量を調節する制御装置とを備え、
前記制御装置は、
前記油圧シリンダのストローク量と前記油圧シリンダの油圧とによって特定される前記油圧シリンダの作動点を前記ストロークセンサ及び前記圧力センサの検出結果に基づいて求め、
前記油圧シリンダのストローク量と前記油圧シリンダの油圧とによって規定される目標作動領域内に前記作動点が入っていない場合に、前記作動点が前記目標作動領域の方へ移動するように前記油圧シリンダの作動油の量を調節する係留装置。
続きを表示（約 970 文字）【請求項２】
請求項１に記載の係留装置において、
前記制御装置は、
前記作動点が前記目標作動領域よりも低圧側にあるときには前記油圧シリンダの作動油を増加させ、
前記作動点が前記目標作動領域よりも高圧側にあるときには前記油圧シリンダの作動油を減少させる係留装置。
【請求項３】
請求項１に記載の係留装置において、
前記制御装置は、前記油圧シリンダの作動油の調節の回数が所定の上限値に達しても前記作動点が前記目標作動領域内に入っていない状態が継続する場合には、警告を行う係留装置。
【請求項４】
請求項１に記載の係留装置において、
前記制御装置は、
前記油圧シリンダの前記作動点を蓄積し、
複数の前記作動点から前記油圧シリンダにおけるストローク量に対する油圧の特性を求め、前記特性に基づいて前記アキュムレータの異常を判定する係留装置。
【請求項５】
請求項４に記載の係留装置において、
前記特性は、前記油圧シリンダにおけるストローク量に対する油圧の変化の大きさであり、
前記制御装置は、前記変化の大きさが所定の許容範囲を超える場合に前記アキュムレータが異常であると判定する係留装置。
【請求項６】
請求項４又は５に記載の係留装置において、
前記制御装置は、蓄積された複数の前記作動点のうち前記目標作動領域外の前記作動点を用いて前記特性を求める係留装置。
【請求項７】
対象物に係合する係合部と前記係合部に連結された油圧シリンダと前記油圧シリンダに接続されたアキュムレータとを備え対象物を係留する係留装置の制御方法であって、
前記油圧シリンダのストローク量を検出することと、
前記油圧シリンダの油圧を検出することと、
検出された前記ストローク量と検出された前記油圧とによって特定される前記油圧シリンダの作動点を求めることと、
前記ストローク量と前記油圧とによって規定される目標作動領域内に前記作動点が入っていない場合に、前記作動点が前記目標作動領域の方へ移動するように前記油圧シリンダの作動油の量を調節することとを含む、係留装置の制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
ここに開示された技術は、係留装置及びその制御方法に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来より、水中の対象物を係留する係留装置が知られている。例えば、特許文献１には、対象物として扉体を水中で係留する係留装置が開示されている。この係留装置は、扉体を弾性的に保持することによって、水中での扉体の揺動を許容する。具体的には、係留装置は、扉体に係合するフックと、フックと連結された油圧シリンダと、油圧シリンダに接続されたアキュムレータとを有している。扉体が揺動すると、それに追従してフックが揺動する。フックの揺動が油圧シリンダに伝わると、アキュムレータ内の気体が膨張及び圧縮することによって油圧シリンダが伸縮する。つまり、油圧シリンダが弾性的に伸縮することによって扉体の揺動が許容される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－７０５９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前述のような係留装置においては、油圧シリンダにおける作動油のリーク及び環境温度の変動等によって弾性的な保持力が変動し得る。その結果、対象物を理想通りには係留できない虞がある。
【０００５】
ここに開示された技術は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、対象物を弾性的な保持力で適切に係留することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
ここに開示された技術は、対象物を係留する係留装置であって、対象物に係合する係合部と、前記係合部に連結された油圧シリンダと、前記油圧シリンダに接続されたアキュムレータと、前記油圧シリンダのストローク量を検出するストロークセンサと、前記油圧シリンダの油圧を検出する圧力センサと、前記油圧シリンダの作動油の量を調節する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記油圧シリンダのストローク量と前記油圧シリンダの油圧とによって特定される前記油圧シリンダの作動点を前記ストロークセンサ及び前記圧力センサの検出結果に基づいて求め、前記油圧シリンダのストローク量と前記油圧シリンダの油圧とによって規定される目標作動領域内に前記作動点が入っていない場合に、前記作動点が前記目標作動領域の方へ移動するように前記油圧シリンダの作動油の量を調節する。
【０００７】
ここに開示された技術は、対象物に係合する係合部と前記係合部に連結された油圧シリンダと前記油圧シリンダに接続されたアキュムレータとを備え対象物を係留する係留装置の制御方法であって、前記油圧シリンダのストローク量を検出することと、前記油圧シリンダの油圧を検出することと、検出された前記ストローク量と検出された前記油圧とによって特定される前記油圧シリンダの作動点を求めることと、前記ストローク量と前記油圧とによって規定される目標作動領域内に前記作動点が入っていない場合に、前記作動点が前記目標作動領域の方へ移動するように前記油圧シリンダの作動油の量を調節することとを含む。
【発明の効果】
【０００８】
前記係留装置によれば、対象物を弾性的な保持力で適切に係留できる。
【０００９】
前記係留装置の制御方法によれば、対象物を弾性的な保持力で適切に係留できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、起伏ゲートの構成を示す概略図である。
図２は、起伏ゲートが配置された港湾の構成を示す概略図である。
図３は、係留装置の構成を示す概略図である。
図４は、油圧シリンダ及びアキュムレータの構成を示す概略図である。
図５は、油圧回路の回路図である。
図６は、制御装置の概略的なハードウェア構成を示す図である。
図７は、処理器の制御系統の構成を示すブロック図である。
図８は、作動マップの一例である。
図９は、蓄積された複数の作動点がプロットされた作動マップの一例である。
図１０は、ストローク量と油圧偏差とで規定された作動点がプロットされたグラフである。
図１１は、制御装置による油量調節制御のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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