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公開番号2024158076
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-08
出願番号2023072937
出願日2023-04-27
発明の名称ショベル
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 3/43 20060101AFI20241031BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】作業効率を高めることができるショベルを提供すること。
【解決手段】ショベル100は、下部走行体1と、下部走行体1に旋回可能に搭載される上部旋回体3と、上部旋回体3に取り付けられる、ブーム4、アーム5、及びバケット6を含むアタッチメントATと、アタッチメントATによる掘削動作に関する情報に基づいて掘削力を繰り返し算出するコントローラ30と、を備える。コントローラ30は、アーム閉じ動作中に生じる掘削力の反力によって下部走行体1が支点を中心に回動して上部旋回体3の前端部が浮き上がるのを抑制するために、掘削力が所定値を超えている場合に、バケット6の先端が支点に向かって移動するようにブーム4を上昇させる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられる、ブーム、アーム、及びバケットを含むアタッチメントと、
前記アタッチメントによる掘削動作に関する情報に基づいて掘削力を繰り返し算出する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、アーム閉じ動作中に生じる掘削力の反力によって前記下部走行体が支点を中心に回動して前記上部旋回体の前端部が浮き上がるのを抑制するために、掘削力が所定値を超えている場合に、前記バケットの先端が前記支点に向かって移動するように前記ブームを上昇させる、
ショベル。
続きを表示（約 800 文字）【請求項２】
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられる、ブーム、アーム、及びバケットを含むアタッチメントと、
前記アタッチメントによる掘削動作に関する情報に基づいて掘削力の値を繰り返し算出する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、アーム閉じ動作中に生じる掘削力の反力によって前記下部走行体が支点を中心に回動して前記上部旋回体の前端部が浮き上がるのを抑制するために、アーム閉じ動作中に生じる掘削力が所定値を超えている場合に、前記ブームを上昇させるように構成され、
前記ブームの上昇速度は、掘削力の現在値と所定値との間の差に基づいて決定され、その差が大きいほど大きい、
ショベル。
【請求項３】
前記制御装置は、掘削力が所定値を超えている場合に、ブームシリンダのストローク量を制御することによって前記ブームの上昇を制御する、
請求項１又は２に記載のショベル。
【請求項４】
前記制御装置は、掘削力が所定値を超えている場合に、前記ブームの回動角度を制御することによって前記ブームの上昇を制御する、
請求項１又は２に記載のショベル。
【請求項５】
前記制御装置は、掘削力が所定値を超えている場合で、且つ、ブーム上げ操作が行われている場合には、ブーム上げ操作の操作量に応じた上昇速度よりも大きい上昇速度で前記ブームを上昇させる、
請求項１又は２に記載のショベル。
【請求項６】
掘削力が所定値を超えている場合は、掘削力の垂直成分が所定値を超えている場合であり、
前記垂直成分は、前記支点と前記バケットの先端とを結ぶ直線に垂直な方向における成分である、
請求項１又は２に記載のショベル。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ショベルに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、過負荷防止装置を備えたショベルが知られている（特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開昭６４－６４２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の過負荷防止装置は、ショベルの掘削作業中に、ブームシリンダのボトム側油室における作動油の圧力を地面からの反力として検出し、その圧力が所定圧に達したときにアタッチメントを自動的に動作させることによって、ショベルの前端が浮き上がるのを防止している。
【０００５】
しかしながら、上述の過負荷防止装置は、ブームシリンダのボトム側油室における作動油の圧力が所定圧に達しさえすれば、アタッチメントを自動的に動作させてしまう。そのため、上述の過負荷防止装置は、ショベルの自重を最大限に利用した掘削をショベルに実現させることができず、作業効率を悪化させてしまうおそれがある。
【０００６】
そこで、作業効率を高めることができるショベルを提供することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の実施形態に係るショベルは、下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられる、ブーム、アーム、及びバケットを含むアタッチメントと、前記アタッチメントによる掘削動作に関する情報に基づいて掘削力を繰り返し算出する制御装置と、を備え、前記制御装置は、アーム閉じ動作中に生じる掘削力の反力によって前記下部走行体が支点を中心に回動して前記上部旋回体の前端部が浮き上がるのを抑制するために、掘削力が所定値を超えている場合に、前記バケットの先端が前記支点に向かって移動するように前記ブームを上昇させる。
【発明の効果】
【０００８】
上述のショベルは、作業効率を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
ショベルの側面図である。
ショベルの制御システムの構成例を概略的に示す図である。
ショベルの油圧システムの構成例を概略的に示す図である。
アームシリンダの操作に関する油圧システムの一部の図である。
ブームシリンダの操作に関する油圧システムの一部の図である。
バケットシリンダの操作に関する油圧システムの一部の図である。
旋回油圧モータの操作に関する油圧システムの一部の図である。
左走行油圧モータの操作に関する油圧システムの一部の図である。
右走行油圧モータの操作に関する油圧システムの一部の図である。
掘削が行われる際にショベルに作用する力の関係を示す図である。
支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。
支援処理を実行するショベルが土砂山を掘削する様子を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本開示の実施形態に係るショベル１００について説明する。最初に、図１を参照して、ショベル１００の概要について説明する。図１は、ショベル１００の側面図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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