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公開番号2024172373
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-12
出願番号2023090046
出願日2023-05-31
発明の名称作業機械
出願人コベルコ建機株式会社
代理人弁理士法人ATEN
主分類E02F 3/43 20060101AFI20241205BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】積込対象の外に積込物がこぼれるのを抑制することが可能な作業機械を提供する。
【解決手段】荷台71上に設定された旋回終了位置82にバケット33が位置するように上部旋回体22を旋回させる旋回動作を上部旋回体22に行わせるとともに、バケット33が保持する積込物をバケット33から放出させる放出動作をアタッチメント30に行わせる動作制御手段と、バケット33が保持する積込物の保持状況、および、動作制御手段による動作状況の少なくとも一方を作業状況として取得する取得手段と、旋回終了位置82よりも上部旋回体22の旋回方向の手前側に放出開始位置83を設定する設定手段と、を有する。動作制御手段は、旋回動作の最中に、バケット33が放出開始位置83に位置した際に、放出動作を開始させる。設定手段は、取得手段が取得した作業状況に基づいて、放出開始位置83を設定する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
下部走行体と、
前記下部走行体の上部に旋回可能に取り付けられた上部旋回体と、
前記上部旋回体に設けられ、積込物を保持することが可能な先端アタッチメントを備えたアタッチメントと、
積込対象上に設定された旋回終了位置に前記先端アタッチメントが位置するように前記上部旋回体を旋回させる旋回動作を前記上部旋回体に行わせるとともに、前記先端アタッチメントが保持する前記積込物を前記先端アタッチメントから放出させる放出動作を前記アタッチメントに行わせる動作制御手段と、
前記先端アタッチメントが保持する前記積込物の保持状況、および、前記動作制御手段による動作状況の少なくとも一方を作業状況として取得する取得手段と、
前記旋回終了位置よりも前記上部旋回体の旋回方向の手前側に放出開始位置を設定する設定手段と、
を有し、
前記動作制御手段は、前記旋回動作の最中に、前記先端アタッチメントが前記放出開始位置に位置した際に、前記放出動作を開始させ、
前記設定手段は、前記取得手段が取得した前記作業状況に基づいて、前記放出開始位置を設定することを特徴とする作業機械。
続きを表示（約 470 文字）【請求項２】
前記取得手段は、前記先端アタッチメントが保持する前記積込物の量を前記保持状況として取得することを特徴とする請求項１に記載の作業機械。
【請求項３】
前記先端アタッチメントは、バケットであり、
前記取得手段は、前記バケット内での前記積込物の偏り具合を前記保持状況として取得することを特徴とする請求項１又は２に記載の作業機械。
【請求項４】
前記取得手段は、前記上部旋回体の旋回速度を前記動作状況として取得することを特徴とする請求項１又は２に記載の作業機械。
【請求項５】
前記取得手段は、前記旋回動作時の前記先端アタッチメントの高さを前記動作状況として取得することを特徴とする請求項１又は２に記載の作業機械。
【請求項６】
前記先端アタッチメントは、前記上部旋回体の前後方向に回動可能なバケットであり、
前記取得手段は、前記放出動作時の前記バケットの回動速度を前記動作状況として取得することを特徴とする請求項１又は２に記載の作業機械。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、バケットで保持した積込物を容器内に放出する作業機械に関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、作業機械を自動運転して、ダンプトラックの荷台の上方の積込位置の方に上部旋回体を旋回させるとともに、上部旋回体が、積込位置よりも旋回方向手前側の排土開始方位を向くときに、バケットに排土を開始させることが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－３３８２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のものでは、バケット内の土砂の量や、バケット内での土砂の偏り具合によっては、荷台（積込対象）の外に土砂がこぼれる可能性がある。
【０００５】
本発明の目的は、積込対象の外に積込物がこぼれるのを抑制することが可能な作業機械を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、下部走行体と、前記下部走行体の上部に旋回可能に取り付けられた上部旋回体と、前記上部旋回体に設けられ、積込物を保持することが可能な先端アタッチメントを備えたアタッチメントと、積込対象上に設定された旋回終了位置に前記先端アタッチメントが位置するように前記上部旋回体を旋回させる旋回動作を前記上部旋回体に行わせるとともに、前記先端アタッチメントが保持する前記積込物を前記先端アタッチメントから放出させる放出動作を前記アタッチメントに行わせる動作制御手段と、前記先端アタッチメントが保持する前記積込物の保持状況、および、前記動作制御手段による動作状況の少なくとも一方を作業状況として取得する取得手段と、前記旋回終了位置よりも前記上部旋回体の旋回方向の手前側に放出開始位置を設定する設定手段と、を有し、前記動作制御手段は、前記旋回動作の最中に、前記先端アタッチメントが前記放出開始位置に位置した際に、前記放出動作を開始させ、前記設定手段は、前記取得手段が取得した前記作業状況に基づいて、前記放出開始位置を設定することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によると、積込対象上に設定された旋回終了位置に先端アタッチメントを位置させる旋回動作の最中に、旋回終了位置よりも上部旋回体の旋回方向の手前側の放出開始位置に先端アタッチメントが位置した際に、放出動作が開始される。そして、先端アタッチメントが保持する積込物の保持状況、および、動作制御手段による動作状況の少なくとも一方である作業状況に基づいて、放出開始位置が設定される。作業状況によって、先端アタッチメントからの積込物の放出の状況が変わる。よって、作業状況によって、積込対象の外に積込物がこぼれるのを抑制することができるような放出開始位置が変わる。そこで、作業状況に基づいて放出開始位置を設定する。これにより、積込対象の外に積込物がこぼれるのが抑制されるように放出開始位置を設定することができる。例えば、先端アタッチメントが保持する積込物の量が、積込物の保持状況として取得される。そして、先端アタッチメントが保持する積込物の量に基づいて、放出開始位置が設定される。先端アタッチメントが保持する積込物の量が多いほど、放出動作を開始したときに積込物がすぐに落ち始める。そして、放出開始位置が旋回終了位置から離れているほど、積込対象の外に積込物がこぼれやすくなる。そこで、先端アタッチメントが保持する積込物の量が多いほど、旋回終了位置の近くに放出開始位置を設定する。これにより、積込対象の外に積込物がこぼれるのを抑制することができる。また、例えば、上部旋回体の旋回速度が、動作制御手段による動作状況として取得される。そして、上部旋回体の旋回速度に基づいて、放出開始位置が設定される。上部旋回体の旋回速度が遅いほど、放出動作を開始したときに放出開始位置の真下の位置の近くに積込物が落ちる。そして、放出開始位置が旋回終了位置から離れているほど、積込対象の外に積込物がこぼれやすくなる。そこで、上部旋回体の旋回速度が遅いほど、旋回終了位置の近くに放出開始位置を設定する。これにより、積込対象の外に積込物がこぼれるのを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
作業機械の側面図である。
作業機械の機能構成図である。
作業機械およびダンプトラックの上面図である。
作業状況と角度θとの関係を示す図である。
バケットの側面図である。
自動運転処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の好適な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００１０】
（作業機械の構成）
本実施形態による作業機械１は、作業機械１の側面図である図１に示すように、アタッチメント３０で作業を行う機械であり、例えば油圧ショベルである。作業機械１は、先端アタッチメントで保持した積込物を積込対象に放出する作業を行う。本実施形態において、積込対象はダンプトラックの荷台であるが、土砂ピットなどであってもよい。また、本実施形態において、先端アタッチメントは、バケット３３であるが、リフティングマグネットなどであってもよい。また、本実施形態において、積込物は土砂であるが、石や廃棄物（産業廃棄物など）、鉄屑などであってもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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