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公開番号2024156289
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-06
出願番号2023070632
出願日2023-04-24
発明の名称ショベル
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 9/24 20060101AFI20241029BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】上部旋回体を法面に正対させる際のアタッチメントと法面との接触の有無を事前に把握できるショベルを提供すること。
【解決手段】ショベル100は、下部走行体1と、下部走行体1に旋回可能に搭載される上部旋回体3と、上部旋回体3に取り付けられるアタッチメントATと、アタッチメントATの姿勢を検出する姿勢検出装置と、法面の位置情報とアタッチメントATの姿勢とに基づき、上部旋回体3の旋回中にアタッチメントATと法面とが接触するか否かを判定するコントローラ30と、を有する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、
前記アタッチメントの姿勢を検出する姿勢検出装置と、
法面の位置情報と前記アタッチメントの姿勢とに基づき、前記上部旋回体の旋回中に前記アタッチメントと前記法面とが接触するか否かを判定する制御装置と、を有する、
ショベル。
続きを表示（約 840 文字）【請求項２】
前記制御装置は、前記上部旋回体の旋回中に前記アタッチメントと前記法面とが接触すると判定した場合、前記上部旋回体の旋回中に前記アタッチメントと前記法面とが接触しないように、前記上部旋回体を旋回させる旋回アクチュエータを制御する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項３】
前記制御装置は、所定の操作具が操作されている間、前記上部旋回体の旋回中に前記アタッチメントと前記法面とが接触するか否かを判定する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項４】
前記制御装置は、前記上部旋回体の旋回中に、前記アタッチメントを操作する操作装置に対する操作者の操作に応じ、バケットの所定部位を前記法面に沿って移動させる、
請求項１に記載のショベル。
【請求項５】
前記制御装置は、前記上部旋回体が前記法面に正対したときに、前記上部旋回体を旋回させる旋回アクチュエータを停止させる、
請求項４に記載のショベル。
【請求項６】
前記制御装置は、前記上部旋回体が前記法面に正対したときに、前記アタッチメントを動作させるアタッチメントアクチュエータを停止させる、
請求項５に記載のショベル。
【請求項７】
前記制御装置は、前記上部旋回体の旋回中に前記アタッチメントと前記法面とが接触しないように前記旋回アクチュエータを制御したことを操作者に知らせる、
請求項２に記載のショベル。
【請求項８】
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、
前記アタッチメントの姿勢を検出する姿勢検出装置と、
前記上部旋回体を旋回させたときに前記アタッチメントの所定部位が描く軌道又はその近似直線を算出する制御装置と、を有する、
ショベル。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ショベルに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、上部旋回体を法面に正対させることができるショベルが知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０２２／２０２６７４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述のショベルは、上部旋回体が法面に正対する前に、アタッチメントを法面に接触させてしまうおそれがある。
【０００５】
そこで、上部旋回体を法面に正対させる際のアタッチメントと法面との接触の有無を事前に把握できるショベルを提供することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の実施形態に係るショベルは、下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、前記アタッチメントの姿勢を検出する姿勢検出装置と、法面の位置情報と前記アタッチメントの姿勢とに基づき、前記上部旋回体の旋回中に前記アタッチメントと前記法面とが接触するか否かを判定する制御装置と、を有する。
【発明の効果】
【０００７】
上述のショベルは、上部旋回体を法面に正対させる際のアタッチメントと法面との接触の有無を事前に把握できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本開示の実施形態に係るショベルの側面図である。
図１のショベルの上面図である。
図１のショベルに搭載される油圧システムの構成例を示す図である。
アームシリンダの操作に関する油圧システムの一部の図である。
ブームシリンダの操作に関する油圧システムの一部の図である。
バケットシリンダの操作に関する油圧システムの一部の図である。
旋回油圧モータの操作に関する油圧システムの一部の図である。
左走行油圧モータの操作に関する油圧システムの一部の図である。
右走行油圧モータの操作に関する油圧システムの一部の図である。
コントローラの構成例を示す図である。
接触判定処理の流れの一例を示すフローチャートである。
法面整形作業を行うショベルの上面図である。
法面整形作業を行うショベルの斜視図である。
法面整形作業を行うショベルの上面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
最初に、図１及び図２を参照して、本発明の実施形態に係る掘削機としてのショベル１００について説明する。図１はショベル１００の側面図であり、図２はショベル１００の上面図である。
【００１０】
本実施形態では、ショベル１００の下部走行体１はクローラ１Ｃを含む。クローラ１Ｃは、下部走行体１に搭載されている走行アクチュエータとしての走行油圧モータ２Ｍによって駆動される。具体的には、クローラ１Ｃは左クローラ１ＣＬ及び右クローラ１ＣＲを含む。左クローラ１ＣＬは左走行油圧モータ２ＭＬによって駆動され、右クローラ１ＣＲは右走行油圧モータ２ＭＲによって駆動される。
（【００１１】以降は省略されています）

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