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公開番号2024166607
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-29
出願番号2023082811
出願日2023-05-19
発明の名称傾斜地の崩壊予兆検知システム、方法及びプログラム
出願人川崎重工業株式会社
代理人弁理士法人有古特許事務所
主分類G08B 25/04 20060101AFI20241122BHJP(信号)
要約【課題】傾斜地の崩壊予兆を低コストに広い範囲にわたって検知できるようにする。
【解決手段】傾斜地の崩壊予兆検知システムの処理回路は、初期画像における基準マークと比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す初期位置関係を算出し、点検画像における前記基準マークと前記比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す点検位置関係を算出し、同一のコードID情報に関連付けられた前記初期位置関係及び前記点検位置関係を互いに比較し、判定結果を出力するように構成されている。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
傾斜地を含む土地における前記傾斜地の崩壊予兆を検知するためのシステムであって、
データベースと、
前記データベースに接続された処理回路と、を備え、
前記処理回路は、
前記傾斜地の初期時に、前記土地に設けられた基準マークと前記傾斜地に設けられた比較二次元コードとを含むように撮像された初期画像を取得することと、
前記傾斜地の点検時に、前記基準マークと前記比較二次元コードとを含むように撮像された点検画像を取得することと、
前記初期画像における前記基準マークと前記比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す初期位置関係を算出することと、
前記初期画像に含まれる前記比較二次元コードのコードＩＤ情報と前記初期位置関係とを互いに関連付けて前記データベースに記憶することと、
前記点検画像における前記基準マークと前記比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す点検位置関係を算出することと、
前記点検画像に含まれる前記比較二次元コードのコードＩＤ情報と前記点検位置関係とを互いに関連付けて前記データベースに記憶することと、
同一の前記コードＩＤ情報に関連付けられた前記初期位置関係及び前記点検位置関係を互いに比較することと、
前記初期位置関係と前記点検位置関係との間の比較に基づいて、前記傾斜地の崩壊予兆に関する判定結果を出力することと、
を行うように構成されている、傾斜地の崩壊予兆検知システム。
続きを表示（約 2,300 文字）【請求項２】
前記比較二次元コードは、前記傾斜地に打ち立てられた杭部材を介して前記傾斜地に設けられており、
前記基準マークと前記比較二次元コードとの間の前記相対位置関係は、前記基準マークと前記比較二次元コードとの間の相対角度を含む、請求項１に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
【請求項３】
前記土地は、前記傾斜地とは異なる基準地を更に含み、
前記基準マークは、前記基準地に設けられている、請求項１又は２に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
【請求項４】
前記基準マークは、前記比較二次元コードと同種の二次元コードである基準二次元コードを含む、請求項１又は２に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
【請求項５】
前記初期画像及び前記点検画像を取得することは、通信ネットワークを介してアップロードされた前記初期画像及び前記点検画像を受信することを含む、請求項１又は２に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
【請求項６】
前記データベースは、クライアントＩＤ情報に対応するクライアント宛先情報を記憶し、
前記初期画像及び前記点検画像を取得することは、前記クライアントＩＤ情報が含まれる前記初期画像及び前記点検画像を取得することを含み、
前記初期位置関係及び前記点検位置関係を前記データベースに記憶することは、前記クライアントＩＤ情報に関連付けて前記初期位置関係及び前記点検位置関係を前記データベースに記憶することを含み、
前記判定結果を出力することは、前記比較した点検位置関係に関連付けられた前記クライアントＩＤ情報に対応する前記クライアント宛先情報が示す宛先に前記判定結果を送信することを含む、請求項５に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
【請求項７】
前記初期位置関係及び前記点検位置関係を互いに比較することは、前記初期位置関係に対する前記点検位置関係の変化量が閾値を超えたときに異常が発生した判定することを含む、請求項１又は２に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
【請求項８】
前記初期位置関係及び前記点検位置関係を互いに比較することは、人工知能によって前記初期位置関係に対する前記点検位置関係の変化を分析して異常の有無を判定することを含む、請求項１又は２に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
【請求項９】
前記比較二次元コードは、第１比較二次元コードであり、前記傾斜地には、第２比較二次元コードが設けられ、
前記初期位置関係は第１初期位置関係であり、かつ、前記点検位置関係は第１点検位置関係であり、
前記初期画像は、前記基準マークと前記第１比較二次元コードと前記第２比較二次元コードとを含み、
前記点検画像は、前記基準マークと前記第１比較二次元コードと前記第２比較二次元コードとを含み、
前記処理回路は、
前記初期画像における前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す第２初期位置関係を算出することと、
前記初期画像に含まれる前記第２比較二次元コードのコードＩＤ情報と前記第２初期位置関係とを互いに関連付けて前記データベースに記憶することと、
前記点検画像における前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す第２点検位置関係を算出することと、
前記点検画像に含まれる前記第２比較二次元コードのコードＩＤ情報と前記第２点検位置関係とを互いに関連付けて前記データベースに記憶することと、
同一の前記コードＩＤ情報に関連付けられた前記第２初期位置関係及び前記第２点検位置関係を互いに比較することと、を行うように構成されており、
前記判定結果を出力することは、前記第２初期位置関係と前記第２点検位置関係との間の比較に基づいて、前記判定結果を出力することを含む、請求項１又は２に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
【請求項１０】
前記第１比較二次元コード及び前記第２比較二次元コードは、それぞれ前記傾斜地に打ち立てられた杭部材を介して前記傾斜地に設けられており、
前記基準マークと前記第１比較二次元コードとの間の前記相対位置関係は、前記基準マークと前記第１比較二次元コードとの間の相対角度を含み、
前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の前記相対位置関係は、前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の相対角度を含み、
前記第１初期位置関係及び前記第１点検位置関係を互いに比較することは、前記傾斜地の初期時における前記基準マークと前記第１比較二次元コードとの間の相対角度と、前記傾斜地の点検時における前記基準マークと前記第１比較二次元コードとの間の相対角度との間の差分である第１差分を算出することを含み、
前記第２初期位置関係及び前記第２点検位置関係を互いに比較することは、前記傾斜地の初期時における前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の相対角度と、前記傾斜地の点検時における前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の相対角度との間の差分である第２差分を算出することを含み、
前記処理回路は、前記第１差分及び前記第２差分の正負の符号が互いに同じである場合よりも、前記第１差分及び前記第２差分の正負の符号が互いに異なる場合の方が、異常レベルが高いと判定するように構成されている、請求項９に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、傾斜地の崩壊予兆を検知するためのシステム、方法及びプログラムに関する。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、土砂崩壊を検知する土砂崩壊検知装置が開示されている。この装置は、土砂崩壊の発生を監視する傾斜地に配置される傾斜センサと、前記傾斜地に敷設されるセンサーケーブルと、前記センサーケーブルを介して前記傾斜センサの検知信号を受信する制御装置と、を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００２－３２９２７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記装置では、多数のセンサを準備して且つセンサーケーブルを敷設するため、部品コスト及び工事コストが高くなる。コストの制約があると、前記装置を広い範囲にわたって設置することが難しい。
【０００５】
本開示の一態様は、傾斜地の崩壊予兆を低コストに広い範囲にわたって検知できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る傾斜地の崩壊予兆検知システムは、傾斜地を含む土地における前記傾斜地の崩壊予兆を検知するためのシステムであって、データベースと、前記データベースに接続された処理回路と、を備える。前記処理回路は、前記傾斜地の初期時に、前記土地に設けられた基準マークと前記傾斜地に設けられた比較二次元コードとを含むように撮像された初期画像を取得することと、前記傾斜地の点検時に、前記基準マークと前記比較二次元コードとを含むように撮像された点検画像を取得することと、前記初期画像における前記基準マークと前記比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す初期位置関係を算出することと、前記初期画像に含まれる前記比較二次元コードのコードＩＤ情報と前記初期位置関係とを互いに関連付けて前記データベースに記憶することと、前記点検画像における前記基準マークと前記比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す点検位置関係を算出することと、前記点検画像に含まれる前記比較二次元コードのコードＩＤ情報と前記点検位置関係とを互いに関連付けて前記データベースに記憶することと、同一の前記コードＩＤ情報に関連付けられた前記初期位置関係及び前記点検位置関係を互いに比較することと、前記初期位置関係と前記点検位置関係との間の比較に基づいて、前記傾斜地の崩壊予兆に関する判定結果を出力することと、を行うように構成されている。
【０００７】
本開示の一態様に係る傾斜地の崩壊予兆検知方法は、傾斜地を含む土地における前記傾斜地の崩壊予兆を検知する方法であって、前記傾斜地の初期時に、前記土地に設けられた基準マークと前記傾斜地に設けられた比較二次元コードとを含むように撮像された初期画像を取得することと、前記傾斜地の点検時に、前記基準マークと前記比較二次元コードとを含むように撮像された点検画像を取得することと、前記初期画像における前記基準マークと前記比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す初期位置関係を算出することと、前記初期画像に含まれる前記比較二次元コードのコードＩＤ情報と前記初期位置関係とを互いに関連付けて記憶することと、前記点検画像における前記基準マークと前記比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す点検位置関係を算出することと、前記点検画像に含まれる前記比較二次元コードのコードＩＤ情報と前記点検位置関係とを互いに関連付けて記憶することと、同一の前記コードＩＤ情報に関連付けられた前記初期位置関係及び前記点検位置関係を互いに比較することと、前記初期位置関係と前記点検位置関係との間の比較に基づいて、前記傾斜地の崩壊予兆に関する判定結果を出力することと、を含む。
【０００８】
本開示の一態様に係る崩壊予兆検知プログラムは、前記方法を少なくとも１つのプロセッサに実行させる。前記プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶され得る。前記記憶媒体は、非一時的（non-transitory）で有形（tangible）な媒体である。前記記憶媒体は、コンピュータ（例えば、携帯情報端末、パーソナルコンピュータ、サーバ等）に内蔵又は外付けされ得る。前記記憶媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ストレージ等を含み、例えば、ハードディスク、フラッシュメモリ、光ディスク等とし得る。前記記憶媒体に記憶されたプログラムは、前記記憶媒体が直接接続されるコンピュータにおいて実行されてもよいし、前記記憶媒体とネットワーク（例えば、インターネット）を介して接続されたコンピュータにおいて実行されてもよい。
【発明の効果】
【０００９】
本開示の一態様によれば、初期時と点検時との間における基準マークに対する比較二次元コードの相対位置関係の変化を調べることで、傾斜地の崩壊の予兆を検知できる。しかも、比較二次元コードは、対となる初期位置関係及び点検位置関係を特定するためのＩＤ情報としての役目も果たす。よって、監視対象が広い範囲にわたる場合でも低コストに傾斜地の崩壊予兆を検知できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、実施形態に係る傾斜地の崩壊予兆検知システムの模式図である。
図２は、図１のドローンのブロック図である。
図３は、図１のサーバのブロック図である。
図４は、図１のシステムの処理を説明するフローチャートである。
図５は、図４の続きのフローチャートである。
図６は、傾斜地の初期時に各コードを撮像して得られる初期画像を示す図面である。
図７は、傾斜地の点検時に各コードを撮像して得られる点検画像を示す図面である。
図８は、変形例における各コードの撮影態様を説明する図面である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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