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公開番号2024165619
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-28
出願番号2023081966
出願日2023-05-18
発明の名称ピッキングシステムおよびピッキングロボットの制御方法
出願人株式会社日立製作所
代理人弁理士法人信友国際特許事務所
主分類B25J 13/08 20060101AFI20241121BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】作業者が物品ごとに使用するユニットを規定することなく、ピッキング作業を迅速に行うことができるようにする。
【解決手段】本発明のピッキングシステムは、物品を吸着する吸着部122および物品を把持する把持部124を有するロボットハンド12を備えたピッキングロボット10と、ピッキングロボット10によるピッキング作業の制御を行う制御部50とを備える。制御部50は、ピッキング対象の物品に関する物品情報に応じて、ロボットハンド12によるピッキング手法を切り替える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
物品を吸着する吸着部および物品を把持する把持部を有するロボットハンドを備えたピッキングロボットと、
前記ピッキングロボットによるピッキング作業の制御を行う制御部と
を備え、
前記制御部は、ピッキング対象の物品に関する物品情報に応じて、前記ロボットハンドによるピッキング手法を切り替える
ピッキングシステム。
続きを表示（約 910 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記物品情報に応じて、前記吸着部による吸着、前記把持部による把持、前記吸着部および前記把持部の両方による吸着・把持のいずれかの手法を、前記ピッキング手法として設定する
請求項１に記載のピッキングシステム。
【請求項３】
前記物品情報は、物品の種別を規定する形状種別情報、および、物品を搬送する際の取り扱いに関する取り扱い情報を含む
請求項２に記載のピッキングシステム。
【請求項４】
前記物品情報は、物品の種類ごとに、物品の特性を表す取り扱い情報、形状種別情報、および、ピッキング手法指定情報を含む
請求項３に記載のピッキングシステム。
【請求項５】
ピッキング対象の物品を撮影する撮影装置をさらに備え、
前記制御部は、前記撮像装置の撮影結果から、物品の形状、位置、姿勢、および、重心に基づく把持点候補を取得し、前記把持点候補の付近の形状に応じて前記ピッキング手法を選択する
請求項３に記載のピッキングシステム。
【請求項６】
物品の形状種別ごとの処理定義データを有し、
前記制御部は、前記処理定義データ、前記物品情報、および、前記撮像装置の撮影結果から抽出した物品形状に基づいて、前記ピッキング手法を選択する
請求項５に記載のピッキングシステム。
【請求項７】
ピッキング対象の物品を撮影する撮影装置をさらに備え、
物品の基本形状を含む形状種別ごとの認識処理情報を有し、
前記制御部は、前記物品の基本形状と前記撮影装置で撮影した形状とをマッチングさせて、ピッキングの際の把持点を特定する
請求項３に記載のピッキングシステム。
【請求項８】
物品を吸着する吸着部および物品を把持する把持部を有するロボットハンドを備えたピッキングロボットの制御方法であって、
ピッキング対象の物品に関する物品情報に応じて、前記ロボットハンドによるピッキング手法を切り替える
ピッキングロボットの制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ピッキングシステムおよびピッキングロボットの制御方法に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
物流倉庫においては、物品を注文に応じて配送先ごとに仕分ける作業が必要になる。この作業を自動化するために、所謂、ピッキングロボットが実用化されている。ピッキングロボットは、物品を出荷するためのピッキング作業を自動化してくれるロボットである。ピッキングロボットには、出荷対象の物品を保持するロボットハンドが取り付けられている。
【０００３】
ピッキングロボットの中には、倉庫で取り扱われる様々な形状の物品をピッキングできるようにするために、複数の保持ユニットを有するロボットハンドを備えたピッキングロボットがある（例えば、特許文献１参照）。この種のピッキングロボットは、複数の保持ユニットを使い分けることにより、多様な形状の物品のピッキングに対応することができる。
【０００４】
特許文献１には、「挟持ユニットおよび吸着ユニットを有し、挟持ユニットおよび吸着ユニットを回動させることにより、挟持ユニットおよび吸着ユニットのいずれのユニットを保持対象物の保持に使用するかを切り替える」技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２３－０１５５６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記の従来技術では、挟持ユニットおよび吸着ユニットの回動により、いずれのユニットを保持対象物の保持に使用するかを切り替えることができる。しかしながら、当該従来技術の場合、一般的には、いずれのユニットを使用するかを物品ごとに作業者が規定する必要がある。そのため、数万種類の物品を扱うこともある物流倉庫では、作業者が物品ごとに使用するユニットを規定するとした場合、その作業が多大になる課題がある。
【０００７】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、作業者が物品ごとに使用するユニットを規定することなく、ピッキング作業を迅速に行うことができるピッキングシステムおよびピッキングロボットの制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するための本発明のピッキングシステムは、物品を吸着する吸着部および物品を把持する把持部を有するロボットハンドを備えたピッキングロボットと、ピッキングロボットによるピッキング作業の制御を行う制御部とを備え、制御部は、ピッキング対象の物品に関する物品情報に応じて、ロボットハンドによるピッキング手法を切り替える。
【０００９】
また、上記課題を解決するための本発明のピッキングロボットの制御方法は、物品を吸着する吸着部および物品を把持する把持部を有するロボットハンドを備えたピッキングロボットの制御方法であって、ピッキング対象の物品に関する物品情報に応じて、ロボットハンドによるピッキング手法を切り替える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、作業者が物品ごとに使用するユニットを規定する必要がなく、ピッキング作業を迅速に行うことができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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