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公開番号2024164410
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-27
出願番号2023079861
出願日2023-05-15
発明の名称車両制御装置及び車両制御方法
出願人三菱電機株式会社
代理人弁理士法人ぱるも特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20241120BHJP(信号)
要約【課題】正確な道路情報に基づき車両を制御する車両制御装置を得る。
【解決手段】本開示の車両制御装置100は、自車両の周辺を監視する周辺監視センサ22を用いて検出された第1道路情報を記憶する第1道路情報記憶部101と、地図情報20に基づく第2道路情報を取得する第2道路情報取得部102と、第1道路情報と第2道路情報とを比較する道路情報比較部103と、道路情報比較部103の比較結果に基づき道路情報を決定する道路情報決定部105と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の周辺を監視する周辺監視センサを用いて検出された第１道路情報を記憶する第１道路情報記憶部と、
地図情報に基づく第２道路情報を取得する第２道路情報取得部と、
前記第１道路情報と前記第２道路情報とを比較する道路情報比較部と、
前記道路情報比較部の比較結果に基づき道路情報を決定する道路情報決定部と、
を備える車両制御装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記道路情報比較部は、前記第１道路情報と前記第２道路情報とを比較する際に、前記第１道路情報と前記第２道路情報の道路位置が重複している距離が予め設定された閾値距離よりも小さい場合は、前記比較結果として比較不可であると出力することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記道路情報比較部は、前記第１道路情報と前記第２道路情報とを比較し、前記第１道路情報と前記第２道路情報との道路情報偏差が予め設定された閾値偏差以下である場合は前記比較結果として一致すると出力し、道路情報偏差が予め設定された閾値偏差よりも大きい場合は前記比較結果として不一致であると出力することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記道路情報比較部は、前記第１道路情報記憶部が前記第１道路情報を記憶している時間に基づき、前記閾値偏差を調整することを特徴とする請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記自車両を制御する車両制御部をさらに備え、
前記道路情報比較部が前記比較結果として不一致であると出力した場合は、前記第２道路情報を前記車両制御部で使用しないことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記道路情報比較部が前記比較結果として一致であると出力した場合は、前記道路情報決定部は、前記第１道路情報を用いて前記第２道路情報を補正することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記第２道路情報の信頼度を表す第２道路情報信頼度が予め設定された閾値信頼度よりも低い場合は、前記道路情報比較部は前記比較結果を比較不可であると出力することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記第１道路情報記憶部は、過去に記憶した第１道路情報を前記自車両の車両移動情報に基づき座標変換し、座標変換された過去の第１道路情報と、現在の第１道路情報とを合わせて記憶することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記第１道路情報記憶部は、座標変換した過去の第１道路情報と現在の第１道路情報との間で道路位置が重複する部分がある場合は、重複した道路位置については前記現在の第１道路情報を優先して記憶することを特徴とする請求項８に記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記第１道路情報記憶部は、前記第１道路情報の信頼度を表す第１道路情報信頼度が予め設定された閾値信頼度よりも低い、または前記第１道路情報に異常値が含まれる場合は、現在の第１道路情報を記憶しないことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の車両制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本願は、車両制御装置及び車両制御方法に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、測位衛星から得られた高精度な位置測位情報及び高精度の地図情報を用いて車両周辺の道路情報を取得し、取得した道路情報に基づいて車両を自動で走行させる自動運転技術の開発が進められている。また、高精度の地図情報から取得した道路情報と、道路を撮像するセンサから取得した道路情報を比較することで、道路情報の信頼性を判断するシステムが提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載の車両制御装置は、衛星測位情報及び地図情報を用いて取得した道路情報と、道路を撮像することにより取得した道路情報とを比較して、道路情報の信頼性を判断する。
【０００４】
例えば、特許文献２に記載の位置推定装置は、衛星測位情報及び地図情報を用いて取得した自車位置と、前方の道路区画線情報を記憶し、記憶した道路区画線情報と取得した自車位置とを用いて自車位置を高精度に推定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特許第３７９５２９９号公報
特開２０２２－５４２２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の車両制御装置では、自車両の進行方向の道路を撮像する前方カメラを用いて例えば白線などの道路情報を画像データとして取得する場合、曲率が大きい道路のカーブなどでは正確な道路情報を取得することが困難である。このため、自車両が曲率の大きい道路を走行している場合に、地図情報から取得した道路情報と前方カメラによって取得された道路情報とを比較しても、道路情報が正確か否かを適切に判断できないという課題がある。
【０００７】
また、特許文献２に記載の位置推定装置では、地図情報から取得した自車位置と前方カメラによって取得した自車位置の偏差を用いて自車位置を補正しているが、例えば衛星測位から推定した自車位置には測位データに誤差が含まれる場合があり、測位データに誤差があるような状態では、自車位置を誤って推定してしまう可能性が高くなるという課題がある。
【０００８】
本開示は上記のような課題を解決するためになされたものであり、正確な道路情報に基づき車両を制御する車両制御装置及び車両制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本願に開示される車両制御装置は、
自車両の周辺を監視する周辺監視センサを用いて検出された第１道路情報を記憶する第１道路情報記憶部と、
地図情報に基づく第２道路情報を取得する第２道路情報取得部と、
前記第１道路情報と前記第２道路情報とを比較する道路情報比較部と、
前記道路情報比較部の比較結果に基づき道路情報を決定する道路情報決定部と、
を備える。
【００１０】
本願に開示される車両制御方法は、
車両制御装置によって以下の各ステップが実行される車両制御方法であって、
自車両の周辺を監視する周辺監視センサを用いて検出された第１道路情報を記憶するステップと、
地図情報に基づく第２道路情報を取得するステップと、
前記第１道路情報と前記第２道路情報とを比較し、前記第１道路情報と前記第２道路情報との道路情報偏差が予め設定された閾値偏差以下である場合は、比較結果として一致すると出力し、道路情報偏差が予め設定された閾値偏差よりも大きい場合は、比較結果として不一致であると出力するステップと、
前記比較結果に基づき道路情報を決定するステップと、
を備える。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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