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公開番号2024147186
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-16
出願番号2023060044
出願日2023-04-03
発明の名称動作プログラム生成装置および動作プログラム生成方法
出願人川崎重工業株式会社
代理人個人,個人
主分類B25J 9/22 20060101AFI20241008BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ロボットシステムの動作プログラムを、消費電力量の観点から適切かつ高精度に生成することが可能な動作プログラム生成装置を提供する。
【解決手段】この動作プログラム生成装置100は、ロボットシステム200の動作に関する情報の入力を受け付ける入力部20と、入力された動作に関する情報に基づいて仮の動作プログラムを生成する動作プログラム生成部11と、生成された仮の動作プログラムに従って仮想的に動作させた際のロボットシステム200の消費電力量をシミュレーションする消費電力量算出部14と、を備える。入力部20は、消費電力量のシミュレーションの結果に基づくロボットシステム200の動作に関する情報の修正の入力を受け付ける。動作プログラム生成部11は、修正された情報に基づいて、実際の動作プログラムを生成する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
ロボットを含む構成機器を複数有するロボットシステムの動作に関する情報の入力を受け付ける入力部と、
入力された動作に関する情報に基づいて仮の動作プログラムを生成する動作プログラム生成部と、
生成された前記仮の動作プログラムに従って前記複数の構成機器を仮想的に動作させた際の前記ロボットシステムの消費電力量をシミュレーションする消費電力量算出部と、を備え、
前記入力部は、消費電力量のシミュレーションの結果に基づく前記ロボットシステムの動作に関する情報の修正の入力を受け付け、
前記動作プログラム生成部は、修正された前記ロボットシステムの動作に関する情報に基づいて、実際の動作プログラムを生成する、動作プログラム生成装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記動作プログラム生成部は、前記仮の動作プログラムとして、前記構成機器を仮想的に動作させる際の前記構成機器の動作軌跡を生成し、
前記生成された動作軌跡の領域ごとに、前記消費電力量を重視する動作と、前記構成機器の精度を重視する動作と、前記構成機器の動作速度を重視する動作と、のうちのいずれの動作を実行させるかの選択を受け付ける動作選択部を備える、請求項１に記載の動作プログラム生成装置。
【請求項３】
前記消費電力量算出部は、領域ごとに重視する動作が選択された前記動作軌跡に従って前記複数の構成機器を動作させた際の前記ロボットシステムの消費電力量をシミュレーションする、請求項２に記載の動作プログラム生成装置。
【請求項４】
前記入力部は、前記ロボットシステムの動作に関する情報として、前記複数の構成機器のうちの少なくとも１つの構成機器のインターロックの情報の入力を受け付け、
前記消費電力量算出部は、インターロックされる前記構成機器を含む前記ロボットシステムの消費電力量をシミュレーションする、請求項１に記載の動作プログラム生成装置。
【請求項５】
前記入力部は、前記ロボットシステムの動作に関する情報として、前記構成機器の動作時と待機時との情報の入力を受け付け、
前記消費電力量算出部は、動作状態の前記構成機器と待機状態の前記構成機器とを含む前記ロボットシステムの消費電力量をシミュレーションする、請求項１に記載の動作プログラム生成装置。
【請求項６】
前記入力部は、前記ロボットシステムの動作に関する情報として、前記構成機器に対する電源の遮断の情報の入力を受け付け、
前記消費電力量算出部は、前記電源の遮断されている前記構成機器を含む前記ロボットシステムの消費電力量をシミュレーションする、請求項１に記載の動作プログラム生成装置。
【請求項７】
前記消費電力量算出部は、前記構成機器の回生エネルギの差分を含めて前記ロボットシステムの消費電力量をシミュレーションする、請求項１に記載の動作プログラム生成装置。
【請求項８】
前記消費電力量算出部は、前記構成機器の回生エネルギの差分を含めた前記構成機器の消費電力量を時系列でシミュレーションする、請求項７に記載の動作プログラム生成装置。
【請求項９】
前記動作プログラム生成部により生成された前記実際の動作プログラムが記憶される記憶部を備える、請求項１に記載の動作プログラム生成装置。
【請求項１０】
生成された前記実際の動作プログラムを、前記ロボットシステムに出力する動作プログラム出力部と、
前記動作プログラム出力部から出力された前記実際の動作プログラムに従って、前記複数の構成機器を実際に動作させた際の実際の消費電力量と、シミュレーションによって算出された消費電力量と、の誤差を算出する誤差算出部と、を備える、請求項１に記載の動作プログラム生成装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この開示は、動作プログラム生成装置および動作プログラム生成方法に関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットの動作プログラムの生成装置が開示されている。たとえば、特許文献１には、１台のロボットの動作プログラムを修正するプログラム修正装置が開示されている。特許文献１のプログラム修正装置は、動作プログラムに基づいてシミュレーションを実行するシミュレーション部と、シミュレーションを繰り返しながら、あらかじめ定められた評価基準を満たすように動作プログラムを修正するプログラム修正部と、を備える。具体的には、評価基準を満たすように、動作プログラムにおいて、教示点における指令速度および指令加速度が修正される。特許文献１のプログラム修正装置では、評価基準として、たとえば、消費電力が設定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第５８９０４７７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のプログラム修正装置では、消費電力が所望の消費電力を満たすように、１台のロボットに対する動作プログラムが修正されている。しかしながら、製造業やサービス分野などにおいて、複数台のロボットが協調動作するシステムや、ロボットと加工軸とが協調動作するロボットシステムが導入されている。そこで、ロボットシステムの動作プログラムを、消費電力の観点から適切かつ高精度に生成することが望まれている。
【０００５】
この開示は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この開示の１つの目的は、ロボットシステムの動作プログラムを、消費電力量の観点から適切かつ高精度に生成することが可能な動作プログラム生成装置および動作プログラム生成方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この開示の第１の局面による動作プログラム生成装置は、ロボットを含む構成機器を複数有するロボットシステムの動作に関する情報の入力を受け付ける入力部と、入力された動作に関する情報に基づいて仮の動作プログラムを生成する動作プログラム生成部と、生成された仮の動作プログラムに従って複数の構成機器を仮想的に動作させた際のロボットシステムの消費電力量をシミュレーションする消費電力量算出部と、を備え、入力部は、消費電力量のシミュレーションの結果に基づくロボットシステムの動作に関する情報の修正の入力を受け付け、動作プログラム生成部は、修正されたロボットシステムの動作に関する情報に基づいて、実際の動作プログラムを生成する。
【０００７】
この開示の第１の局面による動作プログラム生成装置は、上記のように、生成された仮の動作プログラムに従って複数の構成機器を仮想的に動作させた際のロボットシステムの消費電力量をシミュレーションする消費電力量算出部を備える。これにより、ロボットシステムの仮の動作プログラムに基づいて、ロボットシステムの消費電力量の全体をシミュレーションすることができる。そして、入力部は、消費電力量のシミュレーションの結果に基づくロボットシステムの動作に関する情報の修正の入力を受け付け、動作プログラム生成部は、修正されたロボットシステムの動作に関する情報に基づいて、実際の動作プログラムを生成する。これにより、消費電力量のシミュレーションの結果に基づいて修正された適切かつ精度の高い実際の動作プログラムが生成される。その結果、ロボットシステムの動作プログラムを、消費電力量の観点から適切かつ高精度に生成できる。
【０００８】
この開示の第２の局面による動作プログラム生成方法は、ロボットを含む構成機器を複数有するロボットシステムの動作に関する情報の入力を受け付けることと、入力された動作に関する情報に基づいて仮の動作プログラムを生成することと、生成された仮の動作プログラムに従って複数の構成機器を仮想的に動作させた際のロボットシステムの消費電力量をシミュレーションすることと、消費電力量のシミュレーションの結果に基づくロボットシステムの動作に関する情報の修正を受け付けることと、修正されたロボットシステムの動作に関する情報に基づいて、実際の動作プログラムを生成することと、を備える。
【０００９】
この開示の第２の局面による動作プログラム生成方法は、上記のように、生成された仮の動作プログラムに従って複数の構成機器を仮想的に動作させた際のロボットシステムの消費電力量をシミュレーションすることを備える。これにより、ロボットシステムの仮の動作プログラムに基づいて、ロボットシステムの消費電力量の全体をシミュレーションすることができる。そして、動作プログラム生成方法は、消費電力量のシミュレーションの結果に基づくロボットシステムの動作に関する情報の修正を受け付けることと、修正されたロボットシステムの動作に関する情報に基づいて、実際の動作プログラムを生成することと、を備える。これにより、消費電力量のシミュレーションの結果に基づいて修正された適切かつ精度の高い実際の動作プログラムが生成される。その結果、ロボットシステムの動作プログラムを、消費電力量の観点から適切かつ高精度に生成することが可能な動作プログラム生成方法を提供できる。
【発明の効果】
【００１０】
本開示の動作プログラム生成装置および動作プログラム生成方法は、ロボットシステムの動作プログラムを、消費電力量の観点から適切かつ高精度に生成することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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