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公開番号2024070322
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-23
出願番号2022180725
出願日2022-11-11
発明の名称搬送装置
出願人株式会社ダイヘン
代理人個人,個人
主分類B25J 5/00 20060101AFI20240516BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】人間による搬送が困難な重量の搬送対象物を、より簡易な構成によって搬送することができる搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送装置100は、水平面内の第1の方向において離間して配置されており、搬送対象物5を同時に保持する第1及び第2のハンド部1,2と、第1及び第2のハンド部1,2をそれぞれ第1の方向に移動させる第1の移動部10と、第1の移動部10を水平面内の第1の方向に垂直な第2の方向に移動させる第2の移動部20と、第2の移動部20を、鉛直方向に移動させる第3の移動部30と、第3の移動部30が固定された台車40とを備える。このような構成により、搬送対象物5を保持する第1及び第2のハンド部1,2を簡易な構成によって移動させることができ、可搬重量をより大きくすることができる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項1】
水平面内の第1の方向において離間して配置されており、搬送対象物を同時に保持する第1及び第2のハンド部と、
前記第1及び第2のハンド部をそれぞれ前記第1の方向に移動させる第1の移動部と、
前記第1の移動部を水平面内の前記第1の方向に垂直な第2の方向に移動させる第2の移動部と、
前記第2の移動部を、鉛直方向に移動させる第3の移動部と、
前記第3の移動部が固定された台車と、を備えた搬送装置。
続きを表示(約 390 文字)【請求項2】
前記第1及び第2のハンド部は、前記搬送対象物を吊り下げて保持する、請求項1記載の搬送装置。
【請求項3】
前記第1及び第2のハンド部は、搬送対象物を前記第1の方向の両側から挟んで保持する、請求項1記載の搬送装置。
【請求項4】
前記第1及び第2のハンド部は、電磁石によって搬送対象物を保持する、請求項1記載の搬送装置。
【請求項5】
前記第1から第3の移動部をそれぞれ制御する制御部をさらに備え、
前記第1及び第2のハンド部は、搬送対象物の重量を取得するセンサをそれぞれ有しており、
前記制御部は、前記第1及び第2のハンド部が有する各センサによって取得された重量が一致している際に、前記第3の移動部を制御して前記第2の移動部を上方に移動させる、請求項1から請求項4のいずれか記載の搬送装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、搬送対象物を同時に保持する一対のハンド部を3軸方向に移動させることができる搬送装置に関する。
続きを表示(約 1,600 文字)【背景技術】
【0002】
従来、製造現場などにおいて、人間では搬送することが困難な重量の搬送対象物、例えば、溶接の治具やプラズマ電源などを搬送したいという要望がある。そのような搬送対象物を搬送するため、フォークリフトを用いることも考えられるが、フォークリフトで搬送するほど搬送対象物の重量が大きくないこともある。また、搬送対象物がパレットに載置されていない場合には、フォークリフトで搬送することが困難である。
【0003】
そのような搬送対象物をマニピュレータで搬送することも考えられるが、マニピュレータのハンド部が、搬送対象物の重心付近を保持することができない場合には、搬送対象物の搬送時にハンド部に対してモーメントが掛かることになる。そのモーメントに対応するためにはマニピュレータの強度を向上させる必要があり、マニピュレータが大型化するという問題がある。
【0004】
このモーメントの問題は、双腕のマニピュレータを用いて搬送対象物を2箇所で同時に保持することによって解決することができる。そのような双腕ロボットについて、動作範囲や作業性を向上させるための工夫などが行われている(例えば、特許文献1,2参照)。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
特開2020-189364号公報
特開2022-108837号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかしながら、汎用性の高い双腕ロボットは軸数が多いため、マニピュレータ自体が重くなる。そのため、可搬重量を増やすためには、各軸に高出力のモータを使用する必要があり、双腕ロボットが大型化するという問題がある。一方、双腕ロボットを大型化しない場合には、可搬重量が小さくなるという問題がある。
【0007】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、人間では搬送することが困難な重量の搬送対象物を、より簡易な構成によって搬送することができる搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上記目的を達成するため、本発明の一態様による搬送装置は、水平面内の第1の方向において離間して配置されており、搬送対象物を同時に保持する第1及び第2のハンド部と、第1及び第2のハンド部をそれぞれ第1の方向に移動させる第1の移動部と、第1の移動部を水平面内の第1の方向に垂直な第2の方向に移動させる第2の移動部と、第2の移動部を、鉛直方向に移動させる第3の移動部と、第3の移動部が固定された台車と、を備えたものである。
【発明の効果】
【0009】
本発明の一態様による搬送装置によれば、搬送対象物を同時に保持する一対のハンド部を移動させる構成を簡易なものにすることによって、可搬重量をより大きくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
本発明の実施の形態による搬送装置の構成を示す斜視図
同実施の形態におけるハンド部と搬送対象物との一例を示す正面図
同実施の形態におけるハンド部と搬送対象物との一例を示す正面図
同実施の形態におけるハンド部と搬送対象物との一例を示す正面図
同実施の形態におけるハンド部と搬送対象物との一例を示す正面図
同実施の形態による搬送装置の機能を示す機能ブロック図
同実施の形態による搬送装置の動作を示すフローチャート
同実施の形態における搬送対象物の一例を示す斜視図
同実施の形態における搬送対象物及び保持部の一例を示す平面図
【発明を実施するための形態】
(【0011】以降は省略されています)

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