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公開番号2024146149
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-15
出願番号2023058881
出願日2023-03-31
発明の名称搬送車及び搬送設備
出願人株式会社ダイフク
代理人弁理士法人R&C
主分類B61B 10/04 20060101AFI20241004BHJP(鉄道)
要約【課題】少なくとも一部に円弧状区間を有する周回経路を車体の向きを維持したまま周回しつつ物品を搬送する場合の搬送効率に優れた搬送車を提供する。
【解決手段】搬送車(1)は、車体(2)と、駆動ユニット(3)と、車体(2)と駆動ユニット(3)とを連結する連結装置(4)とを備える。駆動ユニット(3)は、車輪と、車輪を回転駆動する走行駆動源と、車輪を操舵軸心(Xs)回りに旋回させる操舵装置とを備える。連結装置(4)は、車体(2)に取り付けられる取付部(41)と、車体(2)に対する取付部(41)の取付姿勢を変更することにより車体(2)の前後方向(L)に対して基準方向(R)を操舵軸心(Xs)回りに変更可能な調整機構とを備える。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
車体と、駆動ユニットと、前記車体と前記駆動ユニットとを連結する連結装置と、を備えた搬送車であって、
前記駆動ユニットは、車輪と、前記車輪を回転駆動する走行駆動源と、前記車輪を上下方向に沿う操舵軸心回りに旋回させる操舵装置と、を備え、
前記操舵装置は、上下方向視で前記車輪の回転軸心に直交する方向である進行方向を、予め定められた基準方向に対して前記操舵軸心回りに±θ°（ここで、θは３６０未満の予め設定された値である。）の範囲内で旋回可能に構成され、
前記連結装置は、前記車体に取り付けられる取付部と、前記車体に対する前記取付部の取付姿勢を変更することにより前記車体の前後方向に対して前記基準方向を前記操舵軸心回りに変更可能な調整機構と、を備える、搬送車。
続きを表示（約 870 文字）【請求項２】
前記調整機構は、前記基準方向を、前記車体の前後方向に対してγ°（ここで、γはθ以上の予め設定された値である。）の範囲内で変更可能である、請求項１に記載の搬送車。
【請求項３】
前記調整機構は、前記基準方向を、前記車体の前後方向に対してγ°（ここで、γは９０以上の予め設定された値であり、θは９０以上１８０未満の予め設定された値である。）の範囲内で、９０°単位で変更可能である、請求項１に記載の搬送車。
【請求項４】
前記車体に取り付けられた電源装置と、前記電源装置と前記駆動ユニットとを電気的に接続する電力ケーブルと、を備え、
前記電力ケーブルは、前記電源装置に接続されて前記車体に対する位置が不変の固定接続部と、前記駆動ユニットに接続されて操舵される前記車輪と共に旋回する可動接続部と、を備える、請求項１に記載の搬送車。
【請求項５】
前記駆動ユニットは、前輪ユニットと後輪ユニットとを含み、
前記連結装置は、前側連結装置と後側連結装置とを含み、
前記前輪ユニットは、前記車輪として互いに同軸上に配置された右前輪と左前輪とを備え、前記前側連結装置により前記車体に連結され、
前記後輪ユニットは、前記車輪として互いに同軸上に配置された右後輪と左後輪とを備え、前記後側連結装置により前記車体に連結されている、請求項１に記載の搬送車。
【請求項６】
予め定められた走行経路に沿って走行する、請求項１から５のいずれか一項に記載の搬送車を備えた搬送設備であって、
前記走行経路は、少なくとも一部に円弧状区間を有する周回経路であり、
前記搬送車は、前記車体の向きを維持したまま前記周回経路を走行する、搬送設備。
【請求項７】
前記走行経路は、前記搬送車が走行する走行面に設置された誘導部材によって規定され、
前記搬送車は、前記誘導部材に案内されて走行する、請求項６に記載の搬送設備。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送車及び搬送設備に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば工場や物流設備等で、物品を直接搬送したり、物品を載置した台車を牽引したりするために、搬送車が利用されている。このような搬送車の一例が、特開２００５－２９７８０９号公報（特許文献１）に開示されている。
【０００３】
特許文献１の搬送車（台車牽引車１００）は、車体（車体１）と、駆動ユニット（駆動輪２、走行モータ５、駆動輪回動モータ６）とを備えており、これらの車体と駆動ユニットとは、通常、車体及び駆動ユニットの両方に対して一定姿勢の連結装置を介して連結される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２００５－２９７８０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１では、車輪（駆動輪２）を旋回させる操舵装置として、車輪旋回用のモータ（駆動輪回動モータ６）と減速ギヤ機構とを含む装置が例示されているが、搬送車の仕様によっては、車輪の最大舵角が±３６０°未満の一定角度以下に制限される場合がある。そして、そのような場合に、例えば少なくとも一部に円弧状区間を有する周回経路を、車体の向きを維持したまま周回させようとすると、周回経路の途中で搬送車を停止させて駆動ユニットの舵角を大幅に変更しなければならない場合がある。特許文献１には、このような課題やその解決手段について、何ら記載されていない。
【０００６】
そこで、例えば少なくとも一部に円弧状区間を有する周回経路を車体の向きを維持したまま周回しつつ物品を搬送する場合の搬送効率に優れた搬送車の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示に係る搬送車は、
車体と、駆動ユニットと、前記車体と前記駆動ユニットとを連結する連結装置と、を備えた搬送車であって、
前記駆動ユニットは、車輪と、前記車輪を回転駆動する走行駆動源と、前記車輪を上下方向に沿う操舵軸心回りに旋回させる操舵装置と、を備え、
前記操舵装置は、上下方向視で前記車輪の回転軸心に直交する方向である進行方向を、予め定められた基準方向に対して前記操舵軸心回りに±θ°（ここで、θは３６０未満の予め設定された値である。）の範囲内で旋回可能に構成され、
前記連結装置は、前記車体に取り付けられる取付部と、前記車体に対する前記取付部の取付姿勢を変更することにより前記車体の前後方向に対して前記基準方向を前記操舵軸心回りに変更可能な調整機構と、を備える。
【０００８】
この構成によれば、搬送車が、例えば少なくとも一部に円弧状区間を有する周回経路を車体の向きを変更することなく周回する場合に、調整機構を用いて車体に対する取付部の取付姿勢を変更し、円弧状区間の走行中に駆動ユニットを旋回させる側に基準方向を予め偏らせておくことができる。これにより、操舵装置による駆動ユニット（車輪）の最大舵角が左右両側にそれぞれ３６０°未満に制限される場合であっても、搬送車が、駆動ユニットの舵角を次第に変更させながら連続的に走行することができる円弧状区間の範囲を広く確保することができる。すなわち、搬送車が、円弧状区間の途中で走行を停止して駆動ユニットの舵角を変更する必要が生じる回数を少なく抑えることができる。従って、搬送車による搬送効率を高めることができる。
【０００９】
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
実施形態の搬送設備の概要図
搬送車の側面図
搬送車の底面図
標準仕様での操舵可能範囲を示す図
電源装置と駆動ユニットとの電気的接続の様子を示す図
基準方向を車体の前後方向に対して直交させた場合の操舵可能範囲を示す図
調整機構の一例を示す模式図
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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