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公開番号2024142809
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-11
出願番号2023055147
出願日2023-03-30
発明の名称着脱装置
出願人大陽日酸株式会社,田辺工業株式会社
代理人弁理士法人志賀国際特許事務所
主分類B25J 15/00 20060101AFI20241003BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】自動的に、ボンベの口金に配管が接続されたナットを、所定のトルクで嵌め合わせることができる着脱装置を提供する。
【解決手段】ボンベ100の口金103に、配管が接続されたナットを着脱させる着脱装置1であって、ナットの位置及び向きを検出する3次元形状測定部20と、自身の開口部25aに配管が挿通可能であるとともに、ナットに着脱可能なソケット25と、ソケットの第1軸線回りのトルクが、予め定められた所定のトルクとなるようにソケットを第1軸線回りに回転させてナットを口金に嵌め合わせる回転駆動部と、ソケットが取付けられた支持部18を、自身の第1端部に有し、自身の第2端部に対する、支持部の位置及び向きを調節可能なアーム15と、回転駆動部及びアームを制御する制御部50と、を備え、開口部は、ソケットにおける第1軸線回りの一部に形成されている。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ボンベの口金に、配管が接続されたナットを着脱させる着脱装置であって、
前記ナットの位置及び向きを検出する３次元形状測定部と、
自身の開口部に前記配管が挿通可能であるとともに、前記ナットに着脱可能なソケットと、
前記ソケットの第１軸線回りのトルクが、予め定められた所定のトルクとなるように前記ソケットを前記第１軸線回りに回転させて前記ナットを前記口金に嵌め合わせる回転駆動部と、
前記ソケットが取付けられた支持部を、自身の第１端部に有し、自身の第２端部に対する、前記支持部の位置及び向きを調節可能なアームと、
前記回転駆動部及び前記アームを制御する制御部と、
を備え、
前記開口部は、前記ソケットにおける前記第１軸線回りの一部に形成されている、着脱装置。
続きを表示（約 310 文字）【請求項２】
前記配管には被把持部が設けられ、
前記被把持部を着脱可能に把持し、前記支持部に取付けられた把持部を備える、
請求項１に記載の着脱装置。
【請求項３】
前記ボンベの第２軸線回りの向きを調整可能な調整部を備える、
請求項１又は２に記載の着脱装置。
【請求項４】
前記３次元形状測定部は、前記支持部に取付けられている、
請求項１又は２に記載の着脱装置。
【請求項５】
前記３次元形状測定部、前記ソケット、前記回転駆動部、前記アーム、及び前記制御部を、支持面上で搬送する搬送部を備える、
請求項１又は２に記載の着脱装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、着脱装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、ボンベ（重量物）を搬送する自動搬送システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。自動搬送システムは、自身の載置部と、ボンベの搬出入先との間で、ボンベの搬出及び搬入を自動で行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第７０３２５９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１では、ボンベの口金に配管が接続されたナットを嵌め合わせることは、自動搬送システムが行うことができず、作業者が行っていた。口金とナットとのネジ嵌合による嵌め合わせ作業には、熟練した腕前が必要である。嵌め合わせが不十分だと、ボンベ内のガス等が嵌め合わせ部を通して、ボンベの外部に漏れる虞がある。
【０００５】
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであって、自動的に、ボンベの口金に配管が接続されたナットを、所定のトルクで嵌め合わせることができる着脱装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
（１）本発明の態様１は、ボンベの口金に、配管が接続されたナットを着脱させる着脱装置であって、前記ナットの位置及び向きを検出する３次元形状測定部と、自身の開口部に前記配管が挿通可能であるとともに、前記ナットに着脱可能なソケットと、前記ソケットの第１軸線回りのトルクが、予め定められた所定のトルクとなるように前記ソケットを前記第１軸線回りに回転させて前記ナットを前記口金に嵌め合わせる回転駆動部と、前記ソケットが取付けられた支持部を、自身の第１端部に有し、自身の第２端部に対する、前記支持部の位置及び向きを調節可能なアームと、前記回転駆動部及び前記アームを制御する制御部と、を備え、前記開口部は、前記ソケットにおける前記第１軸線回りの一部に形成されている、着脱装置である。
【０００７】
この発明では、制御部は、３次元形状測定部の検出結果に基づいて、アームを駆動して、アームの第２端部に対する支持部の位置及び向きを調節することにより、配管をソケットの開口部に挿通させるとともに、ソケットをナットに装着させる。そして、制御部は、回転駆動部を駆動して、ソケットを第１軸線回りに回転させて、ナットを所定のトルクとなるように口金に嵌め合わせる。
従って、着脱装置により、自動的に、ボンベの口金に配管が接続されたナットを、所定のトルクで嵌め合わせることができる。
【０００８】
（２）本発明の態様２は、前記配管には被把持部が設けられ、前記被把持部を着脱可能に把持し、前記支持部に取付けられた把持部を備える、（１）に記載の着脱装置であってもよい。
この発明では、把持部で被把持部を把持すると、把持部に対して支持部を介して取付けられているソケットに対するナットの位置が保持される。このため、口金に着脱させるナットの動きを安定させることができる。
【０００９】
（３）本発明の態様３は、前記ボンベの第２軸線回りの向きを調整可能な調整部を備える、（１）又は（２）に記載の着脱装置であってもよい。
一般的に、ボンベの口金は、第２軸線に交差するように延びている。この発明では、調整部により、第２軸線周りに口金が延びる向きを調整することができる。
【００１０】
（４）本発明の態様４は、前記３次元形状測定部は、前記支持部に取付けられている、（１）から（３）のいずれか一に記載の着脱装置であってもよい。
この発明では、３次元形状測定部は、ソケットと一体となって移動する。この３次元形状測定部により、口金の位置及び向きを検出することで、配管をソケットの開口部に挿通しやすくし、ナットをソケットに装着しやすくすることができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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