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公開番号2024033073
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-03-13
出願番号2022136457
出願日2022-08-30
発明の名称グリッパ
出願人学校法人立命館
代理人個人,個人
主分類B25J 15/08 20060101AFI20240306BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】アクチュエータが不要なグリッパを提供する。
【解決手段】屈曲可能なグリッパ本体2と、グリッパ本体2に設けられている第1突起22eと、グリッパ本体2に設けられている弾性を有する弾性部材3と、を有している。そして、グリッパ本体2の下端部22d1が所定箇所Gに接触すると、弾性部材3が弾性変形し、これによって、第1突起22eが弾性部材3にロックされる。そしてさらに、グリッパ本体2の下端部22d1が所定箇所Gにさらに接触すると、弾性部材3が弾性変形し、これによって、第1突起22eが弾性部材3のロックから解除される。
【選択図】図5

特許請求の範囲【請求項１】
屈曲可能なグリッパ本体と、
前記グリッパ本体に設けられているロック機構と、
前記グリッパ本体に設けられている弾性を有する弾性部材と、を有し、
前記グリッパ本体の先端部が所定箇所に接触すると、前記弾性部材が弾性変形し、これによって、前記ロック機構が前記弾性部材にロックされ、
前記グリッパ本体の先端部が前記所定箇所にさらに接触すると、前記弾性部材が弾性変形し、これによって、前記ロック機構が前記弾性部材のロックから解除されてなるグリッパ。
続きを表示（約 290 文字）【請求項２】
前記弾性部材は、前記弾性変形した際の該弾性部材の曲率半径が、前記グリッパ本体の曲率半径と異なるものとなるよう前記グリッパ本体に設けられてなる請求項１に記載のグリッパ。
【請求項３】
前記グリッパ本体には、前記ロック機構が前記弾性部材のロックから解除された際、前記グリッパ本体の先端部が前記所定箇所に接触していないにもかからず、再び前記弾性部材にロックされないようにするロック防止機構が設けられてなる請求項１に記載のグリッパ。
【請求項４】
前記グリッパ本体の先端部は、内向き方向に傾斜してなる請求項１に記載のグリッパ。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、グリッパに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
近年のロボット普及に伴い、多種多様なグリッパが開発されている。これらグリッパの駆動原理は、モータ駆動や空気圧駆動をはじめ、多岐に渡っている（例えば、非特許文献１，２参照）。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
小澤隆太：“ワイヤ駆動ロボットハンド”，日本ロボット学会誌,ｖｏｌ.３９, ｎｏ．９, ｐｐ.８１９－８２２,２０２１
平井慎一：“食品ハンドリング用ロボットハンド”，計測と制御,ｖｏｌ. ５６,ｎｏ．１０,ｐｐ.７８７－７９１,２０１７
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のようなグリッパは、ロボットアームとは別に、モータやコンプレッサなどのアクチュエータを必要とするため、追加のコストを要するという問題があった。さらには、アクチュエータを必要とするため、グリッパの付け替えが煩雑であり、時に、専門的な知識を要する場合もあるという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、上記問題に鑑み、アクチュエータが不要なグリッパを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記本発明の目的は、以下の手段によって達成される。なお、括弧内は、後述する実施形態の参照符号を付したものであるが、本発明はこれに限定されるものではない。
【０００７】
請求項１に係るグリッパは、屈曲可能なグリッパ本体（２）と、
前記グリッパ本体（２）に設けられているロック機構（第１突起２２ｅ）と、
前記グリッパ本体（２）に設けられている弾性を有する弾性部材（３）と、を有し、
前記グリッパ本体（２）の先端部（下端部２２ｄ１）が所定箇所（Ｇ）に接触すると、前記弾性部材（３）が弾性変形し、これによって、前記ロック機構（第１突起２２ｅ）が前記弾性部材（３）にロックされ、
前記グリッパ本体（２）の先端部（下端部２２ｄ１）が前記所定箇所（Ｇ）にさらに接触すると、前記弾性部材（３）が弾性変形し、これによって、前記ロック機構（第１突起２２ｅ）が前記弾性部材（３）のロックから解除されてなることを特徴としている。
【０００８】
請求項２に係るグリッパは、上記請求項１に記載のグリッパ（１）において、前記弾性部材（３）は、前記弾性変形した際の該弾性部材（３）の曲率半径（Ｒ１）が、前記グリッパ本体（２）の曲率半径（Ｒ２）と異なるものとなるよう前記グリッパ本体（２）に設けられてなることを特徴としている。
【０００９】
請求項３に係るグリッパは、上記請求項１に記載のグリッパ（１）において、前記グリッパ本体（２）には、前記ロック機構（第１突起２２ｅ）が前記弾性部材（３）のロックから解除された際、前記グリッパ本体（２）の先端部（下端部２２ｄ１）が前記所定箇所（Ｇ）に接触していないにもかからず、再び前記弾性部材（３）にロックされないようにするロック防止機構（第２突起２２ｆ）が設けられてなることを特徴としている。
【００１０】
請求項４に係るグリッパは、上記請求項１に記載のグリッパ（１）において、前記グリッパ本体（２）の先端部（下端部２２ｄ１）は、内向き方向に傾斜してなることを特徴としている。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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