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公開番号2023154906
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-10-20
出願番号2022064543
出願日2022-04-08
発明の名称搬送ユニット、移動体システム、及び、移動体
出願人学校法人立命館
代理人個人
主分類B61B 13/00 20060101AFI20231013BHJP(鉄道)
要約【課題】異なる第1対象面と第2対象面との間で移動体が移動可能となる搬送ユニットを提供する。
【解決手段】搬送ユニット300は、対象面S1,S2上を移動可能な移動体1を、異なる第1対象面S1と第2対象面S2との間で搬送する、移動体の搬送ユニットであって、第1対象面と第2対象面との間に取り付け可能な搬送ガイド7と、移動体を搭載し、第1対象面と第2対象面との間で搬送ガイドに沿って移動することで、移動体を第1対象面と第2対象面との間で搬送する搬送体3と、を備え、搬送体は、移動体を搭載した搬送状態において、搬送体を移動させる動力源を有する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
対象面上を移動可能な移動体を、異なる第１対象面と第２対象面との間で搬送する、前記移動体の搬送ユニットであって、
前記第１対象面と前記第２対象面との間に取り付け可能な搬送ガイドと、
前記移動体を搭載し、前記第１対象面と前記第２対象面との間で前記搬送ガイドに沿って移動することで、前記移動体を前記第１対象面と前記第２対象面との間で搬送する搬送体と、を備え、
前記搬送体は、前記移動体を搭載した搬送状態において、前記搬送体を移動させる動力源を有する
搬送ユニット。
続きを表示（約 1,700 文字）【請求項２】
前記動力源は、前記移動体に搭載されており、
前記搬送体は、前記搬送状態において前記移動体の前記動力源からの動力を受けて、前記搬送のために駆動する駆動部を有する
請求項１に記載の搬送ユニット。
【請求項３】
前記搬送ガイドは、前記第１対象面と前記第２対象面とをつなぐ搬送用レールを有し、
前記移動体は、前記搬送用レールを把持する把持部を複数有し、
前記移動体は、複数の前記把持部で前記搬送用レールを把持しつつ前記搬送用レールに沿って移動する
請求項１に記載の搬送ユニット。
【請求項４】
前記対象面上には複数の突起が設けられており、
前記移動体は、移動に従って進行方向に配置された複数の前記突起に順に係合し、
前記搬送体は、前記突起が設けられた、前記移動体の搭載面を有する
請求項１に記載の搬送ユニット。
【請求項５】
前記対象面上の前記複数の前記突起は所定間隔で設けられており、
前記搭載面には、複数の前記突起が前記所定間隔で設けられている
請求項４に記載の搬送ユニット。
【請求項６】
移動体が移動する軌道が設けられた対象面と、
前記対象面と、隣接して設置された他の対象面との間に取り付け可能な搬送ガイドと、
前記移動体を搭載し、前記対象面と前記他の対象面との間で前記搬送ガイドに沿って移動することで、前記移動体を前記対象面と前記他の対象面との間で搬送する搬送体と、を備え、
前記搬送体は、前記移動体を搭載した搬送状態において、前記搬送体を移動させる動力源を有する
移動体システム。
【請求項７】
移動体と、
前記移動体が移動する軌道が設けられた対象面と、
前記対象面と、隣接して設置された他の対象面との間に取り付け可能なガイドと、
前記移動体を搭載し、前記対象面と前記他の対象面との間で前記ガイドに沿って移動することで、前記移動体を前記対象面と前記他の対象面との間で搬送する搬送体と、を備え、
前記搬送体は、前記移動体を搭載した搬送状態において、前記搬送体を移動させる動力源を有する
移動体システム。
【請求項８】
複数の突起が設けられた対象面上を移動可能な移動体であって、
移動用レールと、
進行方向に移動させる移動部と、
前記移動部の駆動を制御する制御部と、を備え、
前記移動用レールは、
前記突起に係合可能であって、前記突起からの脱落を防止する係合部と、
前記係合部での前記係合を固定するロック部と、
前記進行方向への移動に伴う前記突起と前記移動用レールとの相対移動をガイドするガイド部と、を含み、
前記対象面には、隣接する他の対象面との間に搬送ガイドが取り付けられ、
前記搬送ガイドに沿って移動する搬送体であって、搭載面に前記突起を有する搬送体の前記搭載面に、前記移動部による移動によって搭載可能であって、
前記制御部は、前記移動体の前記搭載面への搭載を検出すると、前記ロック部に、前記係合部での前記係合を固定させる、ように構成されている
移動体。
【請求項９】
前記制御部は、前記対象面上に設けられた前記突起の位置を予め記憶しておき、
前記移動体の前記搭載面への搭載を検出することは、前記移動部での移動に伴って前記係合部で係合した前記突起の前記対象面上での位置を検出することを含む
請求項８に記載の移動体。
【請求項１０】
前記搬送体は、前記搭載面に搭載された前記移動体の前記移動部による動力を用いて前記搬送ガイドに沿った移動を行うように構成されており、
前記制御部は、前記移動体の前記搭載面への搭載を検出すると、前記移動部を、前記搬送体の前記移動用の駆動を行わせる、ように構成されている
請求項８に記載の移動体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、搬送ユニット、移動体システム、及び、移動体に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特開２０２１－３０９２２号公報（以下、特許文献１）などにおいて、対象面の指定される位置に移動体を移動させることができる移動体システムが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－３０９２２号公報
【発明の概要】
【０００４】
特許文献１に開示されたような移動体を、異なる対象面間において移動させたいという要望がある。例えば、移動体を室内の内周面上で移動させる場合、異なる壁面間や、壁面と天井との間も移動体を移動させたいという要望がある。そのため、異なる第１対象面と第２対象面との間で移動体が移動可能となる搬送ユニット、及び、移動体システム、並びに、移動可能な移動体が望まれる。
【０００５】
ある実施の形態に従うと、搬送ユニットは、対象面上を移動可能な移動体を、異なる第１対象面と第２対象面との間で搬送する、移動体の搬送ユニットであって、第１対象面と第２対象面との間に取り付け可能な搬送ガイドと、移動体を搭載し、第１対象面と第２対象面との間で搬送ガイドに沿って移動することで、移動体を第１対象面と第２対象面との間で搬送する搬送体と、を備え、搬送体は、移動体を搭載した搬送状態において、搬送体を移動させる動力源を有する。
【０００６】
他の実施の形態に従うと、移動体システムは、移動体が移動する軌道が設けられた対象面と、対象面と、隣接して設置された他の対象面との間に取り付け可能な搬送ガイドと、移動体を搭載し、対象面と他の対象面との間で搬送ガイドに沿って移動することで、移動体を対象面と他の対象面との間で搬送する搬送体と、を備え、搬送体は、移動体を搭載した搬送状態において、搬送体を移動させる動力源を有する。
【０００７】
他の実施の形態に従うと、移動体システムは、移動体と、移動体が移動する軌道が設けられた対象面と、対象面と、隣接して設置された他の対象面との間に取り付け可能なガイドと、移動体を搭載し、対象面と他の対象面との間でガイドに沿って移動することで、移動体を対象面と他の対象面との間で搬送する搬送体と、を備え、搬送体は、移動体を搭載した搬送状態において、搬送体を移動させる動力源を有する。
【０００８】
他の実施の形態に従うと、移動体は、複数の突起が設けられた対象面上を移動可能な移動体であって、移動用レールと、進行方向に移動させる移動部と、移動部の駆動を制御する制御部と、を備え、移動用レールは、突起に係合可能であって、突起からの脱落を防止する係合部と、係合部での係合を固定するロック部と、進行方向への移動に伴う突起と移動用レールとの相対移動をガイドするガイド部と、を含み、対象面には、隣接する他の対象面との間に搬送ガイドが取り付けられ、搬送ガイドに沿って移動する搬送体であって、搭載面に突起を有する搬送体の搭載面に、移動部による移動によって搭載可能であって、制御部は、移動体の搭載面への搭載を検出すると、ロック部に、係合部での係合を固定させる、ように構成されている。
【０００９】
更なる詳細は、後述の実施形態として説明される。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、実施の形態に係る移動体システム、及び、移動体システムに含まれる、移動体を搬送する搬送ユニットの概略図である。
図２は、対象面の表面の概略図である。
図３は、移動体を搭載した搬送体の概略図である。
図４は、移動体の斜視図である。
図５は、移動体の平面図である。
図６は、移動体の底面図である。
図７は、移動体の正面図である。
図８は、移動体の側面図である。
図９は、移動体の切替部材を説明するための概略図である。
図１０は、搬送体の斜視図である。
図１１は、搬送体の平面図である。
図１２は、搬送体の、移動体を搭載した状態での正面図である。
図１３は、搬送体の駆動部を説明するための図である。
図１４は、搬送体の駆動部を説明するための図である。
図１５は、制御装置での、移動体の移動の制御の流れの一例を表したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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