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公開番号2023140220
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-10-04
出願番号2022046140
出願日2022-03-22
発明の名称運搬装置
出願人株式会社リコー
代理人個人
主分類B61B 13/00 20060101AFI20230927BHJP(鉄道)
要約【課題】安定的に走行することができる運搬装置を提供する。
【解決手段】本発明は、一対の駆動輪と、前記一対の駆動輪から第1の方向に離間した位置に配置されるとともに前記第1の方向と交差する第2の方向においてはに互いに離間した一対の第1の従動輪と、を有する本体車両と、前記本体車両から前記第1の方向に離間した位置で荷台を支持するとともに前記第2の方向においては互いに離間した一対の第2の従動輪を有する荷台車両と、一方の車両に設けられるとともに前記第2の方向に延びた連結ロッドと、他方の車両に設けられるとともに球面軸受によって前記連結ロッドを当該球面軸受まわりに回転可能に固定する第1の固定部と、前記他方の車両に設けられるとともに前記球面軸受から前記第2の方向に離間した位置における前記連結ロッドの一部が前記第1の方向に変位することを制限する第2の固定部と、を有する、連結部と、を備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
一対の駆動輪と、前記一対の駆動輪から第１の方向に離間した位置に配置されるとともに前記第１の方向と交差する第２の方向においては互いに離間した一対の第１の従動輪と、を有する本体車両と、
荷物を積載可能な荷台と、前記本体車両から前記第１の方向に離間した位置で前記荷台を支持するとともに前記第２の方向においては互いに離間した一対の第２の従動輪と、を有する荷台車両と、
前記本体車両と前記荷台車両とのうち一方である第１の車両に設けられるとともに前記第２の方向に延びた連結ロッドと、前記本体車両と前記荷台車両とのうち他方である第２の車両に設けられ、前記第２の方向においては前記一対の第１の従動輪の間に位置するとともに、球面軸受によって前記連結ロッドを当該球面軸受まわりに回転可能に固定する、第１の固定部と、前記第２の車両に設けられるとともに前記球面軸受から前記第２の方向に離間した位置における前記連結ロッドの一部が前記第１の方向に変位することを制限する第２の固定部と、を有する、連結部と、
を備える運搬装置。
続きを表示（約 530 文字）【請求項２】
前記球面軸受は、前記第１の方向においては前記一対の駆動輪と前記一対の第１の従動輪との間に位置する、請求項１に記載の運搬装置。
【請求項３】
前記本体車両は、前記一対の駆動輪を個別に駆動可能な駆動モータと、前記一対の駆動輪の回転に伴ってヨーイング方向に回転可能な操舵軸と、前記操舵軸の前記ヨーイング方向の回転を検知する舵角検知装置と、を有する駆動ユニットを有する、
請求項１又は請求項２に記載の運搬装置。
【請求項４】
前記荷台は、前記第２の方向に互いに離間した一対のフォークを有し、
前記一対の第２の従動輪は、前記第１の方向における前記フォークの先端部に設けられ、
前記荷台車両は、前記一対のフォークを昇降させる駆動装置を有する、
請求項１乃至請求項３のいずれか一つに記載の運搬装置。
【請求項５】
前記荷台は、前記第２の方向に互いに離間した一対のフォークと、前記一対の第２の従動輪が設けられたベースと、を有し、
前記荷台車両は、前記一対のフォークを昇降させる駆動装置を有する、
請求項１乃至請求項３のいずれか一つに記載の運搬装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、運搬装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、工場や物流倉庫での物の運搬には、例えば、かご台車、六輪台車、又はドーリーのような台車とパレット等が用いられる。台車及びパレットは、無人搬送車（ＡｕｔｏｍａｔｉｃＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅ：ＡＧＶ）のような運搬装置によって運搬される。例えば、運搬装置に、荷物を積載可能な荷台が連結される。
【０００３】
例えば特許文献１には、本体から延在する一対のフォークを備える運搬装置が開示されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
運搬装置は、駆動輪が回転することによって走行する。一方、荷台には、従動輪が設けられる。例えば地面のうねり、斜面、若しくは段差、又は荷台の荷重バランスによって荷台がふらついた場合、駆動輪が地面から離間し、運搬装置の走行が不安定になることがある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、安定的に走行することができる運搬装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、一対の駆動輪と、前記一対の駆動輪から第１の方向に離間した位置に配置されるとともに前記第１の方向と交差する第２の方向においては互いに離間した一対の第１の従動輪と、を有する本体車両と、荷物を積載可能な荷台と、前記本体車両から前記第１の方向に離間した位置で前記荷台を支持するとともに前記第２の方向においては互いに離間した一対の第２の従動輪と、を有する荷台車両と、前記本体車両と前記荷台車両とのうち一方である第１の車両に設けられるとともに前記第２の方向に延びた連結ロッドと、前記本体車両と前記荷台車両とのうち他方である第２の車両に設けられ、前記第２の方向においては前記一対の第１の従動輪の間に位置するとともに、球面軸受によって前記連結ロッドを当該球面軸受まわりに回転可能に固定する、第１の固定部と、前記第２の車両に設けられるとともに前記球面軸受から前記第２の方向に離間した位置における前記連結ロッドの一部が前記第１の方向に変位することを制限する第２の固定部と、を有する、連結部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、運搬装置が安定的に走行することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、第１の実施形態に係る運搬装置の斜視図である。
図２は、第１の実施形態の運搬装置の内部を模式的に示す側面図である。
図３は、第１の実施形態の一対の駆動輪及び駆動ユニットを示す斜視図である。
図４は、第１の実施形態の連結部を示す斜視図である。
図５は、第２の実施形態に係る運搬装置の内部を模式的に示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（第１の実施形態）
以下に、第１の実施形態について、図１乃至図４を参照して説明する。なお、本明細書においては基本的に、鉛直上方を上方向、鉛直下方を下方向と定義する。また、本明細書において、実施形態に係る構成要素及び当該要素の説明が、複数の表現で記載されることがある。構成要素及びその説明は、一例であり、本明細書の表現によって限定されない。構成要素は、本明細書におけるものとは異なる名称でも特定され得る。また、構成要素は、本明細書の表現とは異なる表現によっても説明され得る。
【００１０】
図１は、第１の実施形態に係る運搬装置１０の斜視図である。運搬装置１０は、かご台車、六輪台車、若しくはドーリーのような台車、又はパレットを保持することができる。運搬装置１０は、台車又はパレットのような運搬対象物を保持した状態で自律的に移動することで当該運搬対象物を所望の位置まで運搬することができる。運搬対象物は、荷物の一例である。
（【００１１】以降は省略されています）

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