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公開番号2023140218
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-10-04
出願番号2022046138
出願日2022-03-22
発明の名称自動搬送車
出願人株式会社リコー
代理人個人
主分類B61B 13/00 20060101AFI20230927BHJP(鉄道)
要約【課題】自身が搬送する台車に応じて、自身の障害物検知範囲を設定することが可能な自動搬送車を提供する。
【解決手段】自動搬送車は、搬送台車と着脱可能に連結されて、自車の周囲の障害物を検知する測域センサと、測域センサの検知結果に基づいて、当該測域センサの障害物検知範囲を変更可能な制御部と、を備える。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
搬送台車と着脱可能に連結されて、自車の周囲の障害物を検知する測域センサと、前記測域センサの検知結果に基づいて、当該測域センサの障害物検知範囲を変更可能な制御部と、を備える、
自動搬送車。
続きを表示（約 240 文字）【請求項２】
前記搬送台車の底部に潜り込んで、当該搬送台車を持ち上げる昇降部を、更に備える、
請求項１に記載の自動搬送車。
【請求項３】
前記制御部は、予め記憶された、前記搬送台車が有する脚部の位置と当該搬送台車の概形と、前記測域センサが検知した前記搬送台車の脚部の位置と、に基づいて、自車が搬送している搬送台車の種類を推定し、前記搬送台車の推定結果に基づいて、前記測域センサの障害物検知範囲を設定する、
請求項１又は請求項２に記載の自動搬送車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動搬送車に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
生産ラインや自動倉庫などで使用される搬送システムにおいては、物品の搬送のために、自動搬送車や移動ロボットがしばしば用いられる。また、近年では低床型のＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）を用いて台車に潜り込んでの運搬や、ＡＧＶの上部にコンベヤやロボットなどの移載部を設け、荷物の運搬や移載をすることも多い。これらの自動搬送車や移動ロボットは、走行時における安全性を考慮して障害物を検知するための検知部や、接触を検知する安全装置などを搭載している。しかし、自動搬送車の搬送物や積み荷の大きさによっては、ＡＧＶが搬送する台車やコンベヤなどが車体幅よりも大きくなる場合が多くあり、その際に障害物検知の領域が一部制限されることにより障害物が正しく検知できなくなることや、安全装置の範囲外で周辺の作業者や障害物と接触した場合に周囲に損傷を与える可能性がある。
【０００３】
このような課題に対応するため、例えば、特許文献１には、台車に、障害物と接触した際に無人搬送装置の障害物検知範囲に入り込むように可動する可動部を設置した無人搬送装置が開示されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示された無人搬送装置では、全ての台車に可動部を設置する必要があるため、コストが上昇するという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、自身が搬送する台車に応じて、自身の障害物検知範囲を設定することが可能な自動搬送車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の自動搬送車は、搬送台車と着脱可能に連結される搬送自動車と、周囲の物理的な形状データを計測する測域センサと、当該測域センサの計測結果に基づいて、障害物検知範囲を変更可能な制御部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、自身が搬送する台車に応じて、自身の障害物検知範囲を設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１Ａは、実施形態に係る自動搬送車の概略構成を示す正面図である。
図１Ｂは、実施形態に係る自動搬送車の概略構成を示す側面図である。
図２Ａは、実施形態に係る自動搬送車が搬送台車と連結した状態を示す正面図である。
図２Ｂは、実施形態に係る自動搬送車が搬送台車と連結した状態を示す側面図である。
図３は、実施形態に係る自動搬送車のハードウエア構成の一例を示すハードウエアブロック図である。
図４は、実施形態に係る自動搬送車の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。
図５は、測域センサの障害物検知範囲を説明する図である。
図６Ａは、測域センサの障害物検知範囲の中に、搬送台車の脚部が存在する様子の一例を示す図である。
図６Ｂは、図６Ａの状態において、測域センサが出力する出力信号の一例を示す図である。
図７は、自動搬送車が搬送台車を連結した際に検知される脚部の配置の一例を示す図である。
図８は、図７の状態にある場合に、本実施形態に係る自動搬送車が設定する障害物検知除外範囲の一例を示す図である。
図９は、自動搬送車が行う障害物検知範囲設定処理の流れの一例を示すフローチャートである。
図１０Ａは、実施形態に係る自動搬送車が前進している際の、障害物検知範囲及び障害物検知除外範囲の移動状態の一例を示す図である。
図１０Ｂは、実施形態に係る自動搬送車が旋回している際の、障害物検知範囲及び障害物検知除外範囲の移動状態の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に添付図面を参照して、自動搬送車の実施形態を詳細に説明する。
【００１０】
（自動搬送車の概略構成）
図１Ａ，図１Ｂを用いて、本実施形態に係る自動搬送車１０の概略構成を説明する。図１Ａは、実施形態に係る自動搬送車の概略構成を示す正面図である。図１Ｂは、実施形態に係る自動搬送車の概略構成を示す側面図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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