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公開番号2024011311
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-01-25
出願番号2022113214
出願日2022-07-14
発明の名称管内検査ロボット
出願人株式会社ソラリス
代理人個人
主分類B61B 13/10 20060101AFI20240118BHJP(鉄道)
要約【課題】配管内の検査において流体を止めずに検査を可能とする管内検査ロボットを提供する。
【解決手段】流体の流れる管内を移動可能に構成された移動体を備えた管内検査ロボットであって、移動体は、作動媒体の給排により管の半径方向に膨縮するとともに管の中心線方向に伸縮する管状体により構成され、前後方向に並ぶように配置された複数の伸縮部と、前後方向に配置された一方の伸縮部の端部に対向する他方の伸縮部の端部とを連結する管状に構成された連結部とを備え、複数の伸縮部を前記連結部により連結したときに、先頭の伸縮部の前端から最後尾の伸縮部の後端まで貫通する内部流路を備える構成とした。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
流体の流れる管内を移動可能に構成された移動体を備えた管内検査ロボットであって、
前記移動体は、
作動媒体の給排により管の半径方向に膨縮するとともに管の中心線方向に伸縮する管状体により構成され、前後方向に並ぶように配置された複数の伸縮部と、
前後方向に配置された一方の伸縮部の端部に対向する他方の伸縮部の端部とを連結する管状に構成された連結部と、を備え、
前記複数の伸縮部を前記連結部により連結したときに、先頭の伸縮部の前端から最後尾の伸縮部の後端まで貫通する内部流路を備えたことを特徴とする管内検査ロボット。
続きを表示（約 240 文字）【請求項２】
管壁との間に前記流体の流れを許容する外周流路を形成する先頭部と、
前記先頭部の後端部と先頭に位置する伸縮部の前端部とを連結する先頭側連結部と、を備え、
前記先頭側連結部は、
前記外周流路から前記内部流路へと導入する導入流路を備えたことを特徴とする請求項１に記載の管内検査ロボット。
【請求項３】
前記連結部は、外周から内周の前記内部流路に連通する取込口を備えたことを特徴とする請求項２に記載の管内検査ロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、管内検査ロボットに関し、特に、流体を給排することにより膨張収縮するユニットを複数連結し、複数のユニットを蠕動運動を模すように動作させて管内を移動させながら管内を検査するための管内検査ロボットに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
社会のインフラとして上下水道、ガス管等の配管が張り巡らされている。このようなインフラの環境の保全、衛生状態を維持するために、配管の内部を検査することで老朽化の状態や破損等を防ぐことが必要とされている。このような配管内を検査するための技術の一つとして、例えば、特許文献１に開示された先頭部に検査ユニットが設けられた管状移動体が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１５－１５１１２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の管状移動体による配管内の検査は、配管内を流れる上水や下水、ガス等の流れを長時間にわたり止める必要があり、検査時の課題とされていた。
そこで、本発明では、配管内の検査において流体を止めずに検査を可能とする管内検査ロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するための管内検査ロボットの構成として、流体の流れる管内を移動可能に構成された移動体を備えた管内移動ロボットであって、移動体は、作動媒体の給排により管の半径方向に膨縮するとともに管の中心線方向に伸縮する管状体により構成され、前後方向に並ぶように配置された複数の伸縮部と、前後方向に配置された一方の伸縮部の端部に対向する他方の伸縮部の端部とを連結する管状に構成された連結部とを備え、複数の伸縮部を前記連結部により連結したときに、先頭の伸縮部の前端から最後尾の伸縮部の後端まで貫通する内部流路を備えた構成とした。
本構成によれば、管内を流れる流体を内部流路を経由して流すことができるので、流体を流した状態であっても推進させることができる。
また、管壁との間に前記流体の流れを許容する外周流路を形成する先頭部と、先頭部の後端部と先頭に位置する伸縮部の前端部とを連結する先頭側連結部とを備え、先頭側連結部は、外周流路から内部流路へと導入する導入流路を備えたことにより、流体を流した状態であっても推進させることができる。
また、連結部は、外周から内周の内部流路に連通する取込口を備えたことにより、管内を流れる流体をより確実に内部流路を経由して流すことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
管内検査ロボットの概略構成図である。
検査ユニットの外観図である。
膨縮ユニットの断面図である。
膨縮ユニットの軸方向に沿う断面図である。
膨縮ユニットを構成する外筒の径方向断面図である。
膨縮ユニットの動作を示す図である。
連結ユニットの外観斜視図である。
移動体の動作を示す図である。
移動体の他の形態を示す図である。
【０００７】
以下、発明の実施形態を通じて本発明を詳説するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態の中で説明される特徴の組み合わせのすべてが発明の解決手段に必須であるとは限らず、選択的に採用される構成を含むものである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
［管内移動ロボットの概略構成］
以下、本発明の実施形態について、各図に基づき説明する。図１は、配管Ｅ内を移動する管内移動ロボット１の概略構成図である。図１に示すように、管内移動ロボット１は、配管Ｅ内を移動する移動体２と、配管Ｅ内における移動体２の動作を制御する制御装置１００とを備える。
【０００９】
移動体２は、検査ユニット１０と、複数の膨縮ユニット２０（伸縮構成部）と、複数の連結ユニット（連結部）４０とを備える。
移動体２は、先端に設けられた検査ユニット１０と前側から数えて１番目の膨縮ユニット２０とが前端側連結ユニット４０を介して連結され、前側から数えて１番目の膨縮ユニット２０と前側から数えて２番目の膨縮ユニット２０とが連結ユニット４０を介して連結され、以後同様に、前側の膨縮ユニット２０と後側の膨縮ユニット２０とが連結ユニット４０を介して順次連結されて構成される。
【００１０】
なお、本実施形態では、図１に示すように、検査ユニット１０及び４個の膨縮ユニット２０が、複数の連結ユニット４０を介してそれぞれ連結されて移動体２を構成するものとして説明する。また、膨縮ユニット２０の位置を特定する場合には、前側から後側に向かって順に、膨縮ユニット２０Ａ、膨縮ユニット２０Ｂ、膨縮ユニット２０Ｃ、膨縮ユニット２０Ｄと示して説明する場合がある。また、以下の説明では、矢印に沿う方向を移動体２の進行方向とし、この進行方向を前側、逆を後側としてその前後方向を特定する。
（【００１１】以降は省略されています）

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