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公開番号2023133873
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-09-27
出願番号2022039113
出願日2022-03-14
発明の名称自動運搬システム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人
主分類B61B 13/00 20060101AFI20230920BHJP(鉄道)
要約【課題】荷台の脚の間隔よりも大きい幅を有する自律移動ロボットを荷台に潜り込ませることができる自動運搬システムを提供する。
【解決手段】自動運搬システムは、荷台10の下方に自律移動ロボット20が進入することにより、前記荷台10を搬送する自動運搬システムであって、前記荷台10は、底面のサイドに複数の脚部を有し、前記複数の脚部の少なくとも一つは、U字型部材110を有し、前記U字型部材110は、前記U字型部材110の開口側の2つの端部が鉛直方向に並ぶように設置されている。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
荷台の下方に自律移動ロボットが進入することにより、前記荷台を搬送する自動運搬システムであって、
前記荷台は、底面のサイドに複数の脚部を有し、
前記複数の脚部の少なくとも一つは、Ｕ字型部材を有し、
前記Ｕ字型部材は、前記Ｕ字型部材の開口側の２つの端部が鉛直方向に並ぶように設置されている
自動運搬システム。
続きを表示（約 670 文字）【請求項２】
前記Ｕ字型部材を有する前記脚部が、前記底面の両サイドにそれぞれ設けられている
請求項１に記載の自動運搬システム。
【請求項３】
前記底面の両サイドの２つの前記Ｕ字型部材は、開口する方向が同じとなるように設けられている
請求項２に記載の自動運搬システム。
【請求項４】
前記底面の両サイドの２つの前記Ｕ字型部材は、開口する方向が逆になるように設けられている
請求項２に記載の自動運搬システム。
【請求項５】
前記底面の一方のサイドに前記Ｕ字型部材を有する前記脚部が設けられ、前記底面の他方のサイドにリング型部材を有する前記脚部が設けられている
請求項１に記載の自動運搬システム。
【請求項６】
前記自律移動ロボットは、前記Ｕ字型部材に挿入されるプレートを有し、
前記プレートの端部にセンサが設けられている
請求項１乃至５のいずれか一項に記載の自動運搬システム。
【請求項７】
前記自律移動ロボットは、前記Ｕ字型部材に挿入される第１のプレートと、前記第１のプレートの端に立設された第２のプレートとを有する
請求項１乃至６のいずれか一項に記載の自動運搬システム。
【請求項８】
前記自律移動ロボットは、前記Ｕ字型部材に挿入されるプレートを有し、
前記プレートの端部の下方に、前記自律移動ロボットの車輪が設けられている
請求項３に記載の自動運搬システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は自動運搬システムに関し、特に自律移動ロボットによる運搬に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、工場や倉庫などにおいて、自律移動ロボットにより物を運搬するための技術が開発されている。例えば、特許文献１は、周囲の空間をセンシングしてセンサデータを取得するための外界センサを備えたＡＧＶが、荷台の下に潜り込んで、荷台を運搬する技術について開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１４８８７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般的には、特許文献１に開示されているように、荷台を運搬するためにロボットが荷台の下に潜り込む場合、荷台の脚の間隔よりも狭い幅のロボットを用いる必要がある。
【０００５】
本開示は、上記した事情を背景としてなされたものであり、荷台の脚の間隔よりも大きい幅を有する自律移動ロボットを荷台に潜り込ませることができる自動運搬システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための本開示の一態様は、荷台の下方に自律移動ロボットが進入することにより、前記荷台を搬送する自動運搬システムであって、前記荷台は、底面のサイドに複数の脚部を有し、前記複数の脚部の少なくとも一つは、Ｕ字型部材を有し、前記Ｕ字型部材は、前記Ｕ字型部材の開口側の２つの端部が鉛直方向に並ぶように設置されている自動運搬システムである。
この自動運搬システムによれば、荷台にＵ字型部材が設けられているため、荷台の脚の間隔より大きい幅を有する自律移動ロボットを荷台に潜り込ませることができる。このため、使用するロボットの選択における自由度が向上する。
【０００７】
上記の一態様において、前記Ｕ字型部材を有する前記脚部が、前記底面の両サイドにそれぞれ設けられていてもよい。
このような構成によれば、両サイドにおいて自律移動ロボットが荷台からはみ出ることが可能であるため、より大きい幅を有する自律移動ロボットを荷台に潜り込ませることができる。
【０００８】
上記の一態様において、前記底面の両サイドの２つの前記Ｕ字型部材は、開口する方向が同じとなるように設けられていてもよい。
このような構成によれば、開口の方向が同じであるため、開口する方向が同じでない場合に比べて、自律移動ロボットは容易に荷台に潜り込むことができる。
【０００９】
上記の一態様において、前記底面の両サイドの２つの前記Ｕ字型部材は、開口する方向が逆になるように設けられていてもよい。
このような構成によれば、自律移動ロボットは２つの方向から荷台に潜り込むことができる。
【００１０】
上記の一態様において、前記底面の一方のサイドに前記Ｕ字型部材を有する前記脚部が設けられ、前記底面の他方のサイドにリング型部材を有する前記脚部が設けられていてもよい。
このような構成によれば、両サイドにおいて自律移動ロボットが荷台からはみ出ることが可能であるため、より大きい幅を有する自律移動ロボットを荷台に潜り込ませることができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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