特許ウォッチ

公開番号2024022356
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-02-16
出願番号2022125877
出願日2022-08-05
発明の名称ハンド
出願人川崎重工業株式会社
代理人個人
主分類B25J 15/08 20060101AFI20240208BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ベルトの設けられた指を備えたハンドの利便性を向上させる。
【解決手段】ハンド2は、ハンド本体20と、ハンド本体20に設けられた第1指3と、ハンド本体20に設けられた第2指5と、第1指3を第2指5から独立してハンド本体に対して所定の第1方向Zへ進退させる進退アクチュエータ4とを備えている。第1指3は、物品との接触面35aを形成し且つ接触面35aの面内方向において移動するベルト35を有する。
【選択図】図3

特許請求の範囲【請求項１】
ハンド本体と、
前記ハンド本体に設けられた第１指と、
前記ハンド本体に設けられた第２指と、
前記第１指を前記第２指から独立して前記ハンド本体に対して所定の第１方向へ進退させる進退アクチュエータとを備え、
前記第１指は、物品との接触面を形成し且つ前記接触面の面内方向において移動するベルトを有するハンド。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
請求項１に記載のハンドにおいて、
前記進退アクチュエータは、前記ベルトが前記接触面の面内方向において移動するように前記ベルトを駆動するハンド。
【請求項３】
請求項２に記載のハンドにおいて、
前記第１指を前記第１方向へ移動不能とする拘束状態と前記第１指を前記第１方向へ移動可能とする解放状態とで切り替える拘束器をさらに備えるハンド。
【請求項４】
請求項３に記載のハンドにおいて、
前記進退アクチュエータは、
前記拘束器の前記解放状態で且つ前記ベルトを他の物体に接触させた状態で前記ベルトを駆動することによって前記第１指を前記第１方向へ進退させる一方、
前記拘束器の前記拘束状態で且つ前記ベルトを物品に接触させた状態で前記ベルトを駆動することによって前記物品を前記接触面の面内方向において移動させるハンド。
【請求項５】
請求項４に記載のハンドにおいて、
前記他の物体は、前記第２指であるハンド。
【請求項６】
請求項３乃至５の何れか１つに記載のハンドにおいて、
前記第１指及び前記第２指の少なくとも一方を、前記第１指及び前記第２指の他方に対して接近又は離反するように前記ハンド本体に対して所定の第２方向へ移動させる開閉アクチュエータをさらに備え、
前記拘束器は、前記第１指を拘束する第１位置と前記第１指を解放する第２位置との間で移動可能なストッパと、前記ストッパを前記第２位置から前記第１位置の方へ付勢する第１弾性部材とを有し、
前記開閉アクチュエータは、前記第１指及び前記第２指の少なくとも一方を前記第２方向において前記第１指及び前記第２指の他方に対して接近する向きに移動させるときに、前記ストッパを前記第１弾性部材の弾性力に抗して前記第１位置から前記第２位置の方へ移動させることによって、前記拘束器を前記解放状態とするハンド。
【請求項７】
請求項６に記載のハンドにおいて、
前記開閉アクチュエータは、前記第１指及び前記第２指の全閉状態のときに、前記拘束器を前記解放状態とするハンド。
【請求項８】
請求項７に記載のハンドにおいて、
前記開閉アクチュエータは、
移動体と、前記移動体と前記第２指とを弾性的に連結する第２弾性部材と、前記移動体を移動させる駆動源とを有し、
前記駆動源により前記移動体を移動させることによって前記第２指を前記第２方向へ移動させ、
前記第２指を前記第１指に接触させた後、前記第２弾性部材の弾性力に抗して前記移動体をさらに移動させることによって、前記移動体により前記ストッパを前記第１位置から前記第２位置へ前記第１弾性部材の弾性力に抗して移動させて、前記拘束器を前記解放状態とするハンド。
【請求項９】
請求項８に記載のハンドにおいて、
前記拘束器は、前記ストッパに連結され、前記移動体の移動軌跡上に配置されるレバーをさらに有し、
前記移動体は、前記第２指を前記第１指に接触させた後、前記第２弾性部材の弾性力に抗してさらに移動したときに前記レバーを押圧することによって、前記ストッパを前記第１弾性部材の弾性力に抗して前記第１位置から前記第２位置の方へ移動させ、前記拘束器を前記解放状態とするハンド。
【請求項１０】
請求項１に記載のハンドにおいて、
前記第１指を前記ハンド本体に対して前記第１方向へ移動可能に弾性的に支持する緩衝器をさらに備えるハンド。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
ここに開示された技術は、ハンドに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来より、物品と接触する接触面にベルトが設けられた指を備えたハンドが知られている。例えば、特許文献１に記載のハンドは、複数の指を備えている。各指において、物品と接触する接触面にベルトが設けられている。ベルトに物品が接触した状態でベルトが駆動されると、物品はベルトと共に移動する。これにより、物品は、ベルトの移動方向へ引き込まれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－３０３１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、前述のようなベルトが設けられた指を備えたハンドは、物品を単純に把持するだけでなく、物品の引き込みなどの用途に使用され得る。しかしながら、このようなハンドの活用の可能性はまだまだ残っている。つまり、ハンドの構成を改良することによって、ハンドの利便性がさらに向上する可能性がある。
【０００５】
ここに開示された技術は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ベルトの設けられた指を備えたハンドの利便性を向上させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示のハンドは、ハンド本体と、前記ハンド本体に設けられた第１指と、前記ハンド本体に設けられた第２指と、前記第１指を前記第２指から独立して前記ハンド本体に対して所定の第１方向へ進退させる進退アクチュエータとを備え、前記第１指は、物品との接触面を形成し且つ前記接触面の面内方向において移動するベルトを有する。
【発明の効果】
【０００７】
本開示のハンドによれば、ベルトが設けられた指の利便性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、ロボットシステムの構成を示す模式図である。
図２は、ハンドの正面図である。
図３は、ハンドの斜視図である。
図４は、ハンドの底面図である。
図５は、図４のＶ－Ｖ線におけるハンドの断面図である。
図６は、図４のVI－VI線におけるハンドの断面図である。
図７は、図２のVII－VII線におけるハンドの断面図である。
図８は、図２のVIII－VIII線におけるハンドの部分的な断面図である。
図９は、図４のIX－IX線におけるハンドの断面図である。
図１０は、全閉状態におけるハンドの、図５に相当する断面図である。
図１１は、拘束器が拘束状態から解放状態に切り替わるときのハンドの、図６に相当する断面図である。
図１２は、制御装置の概略的なハードウェア構成を示すブロック図である。
図１３は、進退動作を説明するためのハンドの、図６に相当する断面図である。
図１４は、進退動作完了時の動作を説明するためのハンドの模式的な正面図である。
図１５は、把持動作を説明するためのハンドの模式的な正面図である。
図１６は、緩衝器８の動作を説明するためのハンドの、図５に相当する断面図である。
図１７は、引き込み把持の開始時の状態を説明するためのハンドの説明図である。
図１８は、引き込み把持の途中の状態を説明するためのハンドの説明図である。
図１９は、引き込み把持の完了時の状態を説明するためのハンドの説明図である。
図２０は、ハンドによる物品Ｗの引き込みの一例を説明するための説明図である。
図２１は、ハンドによる物品Ｗの引き込みの別の例を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、例示的な実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１０】
図１は、ロボットシステム１００の構成を示す模式図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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