特許ウォッチ

公開番号2023126021
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-09-07
出願番号2022030448
出願日2022-02-28
発明の名称ハンド
出願人川崎重工業株式会社
代理人個人
主分類B25J 15/08 20060101AFI20230831BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】回転可能な爪が設けられた指をコンパクトに形成する。
【解決手段】ハンド4は、ハンド本体41と、ハンド本体41に設けられ、開閉動作する指6と、指6の先端部に、指6に対して回転可能に設けられた爪7と、爪7を回転駆動する第2アクチュエータ8と、第2アクチュエータ8の駆動力を爪7に伝達する伝達ベルト85とを備えている。伝達ベルト85は、指6に沿って配置されている。
【選択図】図2

特許請求の範囲【請求項１】
ハンド本体と、
前記ハンド本体に設けられ、開閉動作する指と、
前記指の先端部に、前記指に対して回転可能に設けられた爪と、
前記爪を回転駆動するアクチュエータと、
前記アクチュエータの駆動力を前記爪に伝達する伝達ベルトとを備え、
前記伝達ベルトは、前記指に沿って配置されているハンド。
続きを表示（約 660 文字）【請求項２】
請求項１に記載のハンドにおいて、
前記指は、前記先端部に回転可能に設けられたシャフトを有し、
前記爪は、前記シャフトに回転不能に設けられ、
前記伝達ベルトは、前記シャフトに巻き掛けられているハンド。
【請求項３】
請求項２に記載のハンドにおいて、
前記シャフトには、複数の前記爪が回転不能に設けられ、
前記アクチュエータは、前記伝達ベルトを介して前記シャフトを回転させることによって複数の前記爪を回転させるハンド。
【請求項４】
請求項１乃至３の何れか１つに記載のハンドにおいて、
前記指は、所定の厚さを有し、前記ハンド本体から所定の延伸方向へ延びる板状に形成されているハンド。
【請求項５】
請求項４に記載のハンドにおいて、
前記伝達ベルトは、前記厚さの方向において、前記指の内部に収まっているハンド。
【請求項６】
請求項４に記載のハンドにおいて、
前記アクチュエータは、前記伝達ベルトを直動させるシリンダであり、
前記シリンダは、前記指に設けられているハンド。
【請求項７】
請求項６に記載のハンドにおいて、
前記指を前記ハンド本体に対して前記延伸方向に移動可能に支持する支持器をさらに備えるハンド。
【請求項８】
請求項１乃至７の何れか１つに記載のハンドにおいて、
前記伝達ベルトは、金属ベルトであるハンド。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
ここに開示された技術は、ハンドに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来より、対象物を把持するハンドが知られている。例えば、特許文献１には、開閉動作を行う指を備えたハンドが開示されている。この指の先端部には、爪が回転可能に設けられている。指に爪を設けることによって、ハンドの機能性が向上する。例えば、対象物の把持中に爪を対象物に係止させることによって、対象物の落下防止に寄与する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００７－１５０２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、指に機能を追加すると、指が大型化してしまう虞がある。例えば、前述のように回転駆動される爪を指に設けると、爪まで駆動力を伝達する機構を指に設ける必要があり、指が大型化する虞がある。
【０００５】
ここに開示された技術は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、回転可能な爪が設けられた指をコンパクトに形成することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
ここに開示されたハンドは、ハンド本体と、前記ハンド本体に設けられ、開閉動作する指と、前記指の先端部に、前記指に対して回転可能に設けられた爪と、前記爪を回転駆動するアクチュエータと、前記アクチュエータの駆動力を前記爪に伝達する伝達ベルトとを備え、前記伝達ベルトは、前記指に沿って配置されている。
【発明の効果】
【０００７】
前記ハンドによれば、回転可能な爪が設けられた指をコンパクトに形成することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、整列システムの概略図である。
図２は、ハンドの斜視図である。
図３は、ハンドの正面図である。
図４は、指を中心とするハンドの部分的な平面図である。
図５は、ハンドの側面図である。
図６は、パレタイズ時の把持動作におけるハンドの正面図である。
図７は、パレタイズ時の解除動作におけるハンドの正面図である。
図８は、デパレタイズ時の把持動作におけるハンドの正面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、例示的な実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は、整列システム１００の概略図である。
【００１０】
整列システム１００は、複数の対象物Ｗを運搬するコンベア１と、コンベア１によって運搬されてくる対象物Ｗを整列させる整列ロボット２と、整列ロボット２によって整列させられた複数の対象物ＷをパレットＰに移送する移送ロボット３とを備えている。整列システム１００は、コンベア１によって搬送されてくる複数の対象物Ｗを整列ロボット２によって整列させ、整列した対象物Ｗを移送ロボット３によってパレットＰまで移送させる。つまり、整列システム１００は、対象物Ｗのパレタイズを行うシステムである。さらに、この例では、整列システム１００は、パレットＰから対象物Ｗをコンベア１に降ろすデパレタイズを行うこともできる。例えば、対象物Ｗは、略直方体形状の段ボール又は折り畳みコンテナ等である。
（【００１１】以降は省略されています）

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