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公開番号2023125136
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-09-07
出願番号2022029095
出願日2022-02-28
発明の名称グリッパ
出願人学校法人立命館
代理人個人,個人
主分類B25J 15/08 20060101AFI20230831BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】把持する対象物が隣接する他の対象物との間隔が密な環境下でも隣接する他の対象物との隙間に挿入でき、しかも脆弱な対象物であっても把持することができ、食品適合性の高いグリッパを提供すること。
【解決手段】ロボットアームAに接続されたベース部5と、ベース部5に接続された2つの支持台4と、線状の指部3が横方向に複数本並んだハンド部2と、ベース部5内には、支持台4同士を離接近方向に移動させる駆動機構11と、を有し、ハンド部2は、水平視で対になって逆ハの字型に傾斜して、指部3の一端部3aで支持台4に支持されており、指部3は、対象物Oに接触すると対象物Oの外形に沿って変形する弾性力を具備していることを特徴としたこと。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ロボットアームに接続されたベース部と、
前記ベース部に接続された２つの支持台と、
指部が横方向に複数本並んだハンド部と、
前記ベース部内には、前記支持台同士を離接近方向に移動させる駆動機構と、を有し、
前記ハンド部は、水平視で対になって逆ハの字型に傾斜して、前記指部の一端部で前記支持台に支持されており、
前記指部は、対象物に接触すると前記対象物の外形に沿って変形する弾性力を具備していることを特徴とするグリッパ。
続きを表示（約 350 文字）【請求項２】
前記指部は、線状のステンレス製であることを特徴とする請求項１に記載のグリッパ。
【請求項３】
前記支持台には、前記ハンド部が前記指部の前記一端部において前記支持台に傾斜する角度を制御する角度制御モータを具備することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のグリッパ。
【請求項４】
前記指部の他端部の形状が、球状であることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のグリッパ。
【請求項５】
前記指部の他端部が前記対象物方向に屈曲していることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のグリッパ。
【請求項６】
前記指部の長さが異なることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のグリッパ。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、把持する対象物が隣接する対象物等と密な環境下であっても安定的に把持することができるロボットアームの先端に取付られるグリッパに関するものである。
続きを表示（約 1,000 文字）【背景技術】
【０００２】
工場等で対象物である食品を大量に生産し、ベルトコンベヤ上で対象物同士が密な状態に置かれた環境の下で搬送されて流れている中で、その内１つの対象物だけを把持する場合、ロボットを用いて自動的に把持するのは難しく、そのほとんどを人手に頼るものとなっていた。
【０００３】
また、対象物によっては脆弱であったり、形状が不規則であったりする場合があるので、ロボットアームの先端に取り付けるグリッパは、多種多様な対象物を把持できる必要性が求められている。
【０００４】
そこで、特許文献１では、形状や特性にばらつきのある対象物や、様々な大きさの対象物でも対応して把持することができる把持装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２０－０６９６１２
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１に記載の把持装置は、膜状のハンドが厚く、対象物同士が密な環境の下で流れてきた場合、隣接する他の対象物との間に把持部を挿入することができないため、対象物を満足に把持することができなかった。
【０００７】
また、特許文献１に記載の把持装置の膜状のハンドは、ゴムライク樹脂の素材で形成されているため、衛生面の観点から食品適合性が悪かった。
【０００８】
そこで、本発明は上記事情を鑑みたものであって、把持する対象物が隣接する他の対象物との間隔が密な環境下でも隣接する他の対象物との隙間に挿入でき、しかも脆弱な対象物であっても把持することができ、食品適合性の高いグリッパを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係るグリッパは、ロボットアームに接続されたベース部と、前記ベース部に接続された２つの支持台と、線状の指部が横方向に複数本並んだハンド部と、前記ベース部内には、前記支持台同士を離接近方向に移動させる駆動機構と、を有し、前記ハンド部は、水平視で対になって逆ハの字型に傾斜して、前記指部の一端部で前記支持台に支持されており、前記指部は、対象物に接触すると前記対象物の外形に沿って変形する弾性力を具備していることを特徴とするグリッパ。
【００１０】
さらに、前記指部は、線状のステンレス製であることを特徴とする。
（【００１１】以降は省略されています）

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