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公開番号2023176524
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-12-13
出願番号2022088850
出願日2022-05-31
発明の名称関節機構
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人
主分類B25J 17/02 20060101AFI20231206BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】第1関節部に対し第2関節部が一定角度以上で相対回転しても、ワイヤー同士の干渉を回避できること。
【解決手段】関節機構は、第1関節部と、第1関節部に対し、連結部材介して、連結部材の軸線周りに相対回転可能なように連結された第2関節部と、一端側が夫々直線状に並んでおり第1関節部から第2関節部に向けて延びており、他端側が第2関節部に円周状に夫々取付けられると共に、引張される複数のワイヤーと、第1関節部と第2関節部との間に設けられ、ワイヤーが経由することで、直線状に並んだワイヤーの一端側を相互にオフセットさせるオフセット部材と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
第１関節部と、
該第１関節部に対し、連結部材介して、該連結部材の軸線周りに相対回転可能なように連結された第２関節部と、
一端側が夫々直線状に並んでおり前記第１関節部から前記第２関節部に向けて延びており、他端側が前記第２関節部に円周状に夫々取付けられると共に、引張される複数のワイヤーと、
前記第１関節部と前記第２関節部との間に設けられ、前記ワイヤーが経由することで、前記直線状に並んだワイヤーの一端側を相互にオフセットさせるオフセット部材と、
を備える関節機構。
続きを表示（約 300 文字）【請求項２】
請求項１記載の関節機構であって、
前記オフセット部材は、前記直線状に並んだワイヤーの一端側を、円周状にオフセットさせる、
関節機構。
【請求項３】
請求項２記載の関節機構であって、
前記オフセット部材は、前記直線状に並んだワイヤーの一端側を、前記ワイヤーの他端側を円周状に固定した際の該円と同芯円状にオフセットさせる、
関節機構。
【請求項４】
請求項１乃至３のうちいずれか１項記載の関節機構であって、
前記第１関節部はロボットの肘関節部であり、第２関節部はロボットの手首関節部である、
関節機構。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットなどの関節機構に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
第１関節部と、第１関節部に対し、連結部材介して、連結部材の軸線周りに相対回転可能なように連結された第２関節部と、一端側が夫々直線状に並んでおり第１関節部から第２関節部に向けて延びており、他端側が第２関節部に円周状に夫々固定されると共に、引張される複数のワイヤーと、を備える関節機構が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６５４５７６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記関節機構においては、第１関節部に対し第２関節部が一定角度以上で相対回転すると、ワイヤー同士が干渉する虞がある。
【０００５】
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、第１関節部に対し第２関節部が一定角度以上で相対回転しても、ワイヤー同士の干渉を回避できる関節機構を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
第１関節部と、
該第１関節部に対し、連結部材介して、該連結部材の軸線周りに相対回転可能なように連結された第２関節部と、
一端側が夫々直線状に並んでおり前記第１関節部から前記第２関節部に向けて延びており、他端側が前記第２関節部に円周状に夫々取付けられると共に、引張される複数のワイヤーと、
前記第１関節部と前記第２関節部との間に設けられ、前記ワイヤーが経由することで、前記直線状に並んだワイヤーの一端側を相互にオフセットさせるオフセット部材と、
を備える関節機構
である。
この一態様において、
前記オフセット部材は、前記直線状に並んだワイヤーの一端側を、円周状にオフセットさせてもよい。
この一態様において、
前記オフセット部材は、前記直線状に並んだワイヤーの一端側を、前記ワイヤーの他端側を円周状に固定した際の該円と同芯円状にオフセットさせてもよい。
この一態様において、
前記第１関節部はロボットの肘関節部であり、第２関節部はロボットの手首関節部であってもよい。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、第１関節部に対し第２関節部が一定角度以上で相対回転しても、ワイヤー同士の干渉を回避できる関節機構を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本実施形態に係る関節機構の概略的な構成を示す斜視図である。
ワイヤーの干渉を示す図である。
肘関節部側から手首関節部側へワイヤーを見た上面視図である。
オフセット部材により４本のワイヤーがオフセットした状態を示す図である。
本実施形態に係るワイヤーの干渉のシミュレーション結果を示す図である。
本実施形態に係るワイヤーの干渉のシミュレーション結果を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。本実施形態に係る関節機構は、例えば、ロボットアームなどに設けられる。図１は、本実施形態に係る関節機構の概略的な構成を示す斜視図である。
【００１０】
本実施形態に係る関節機構１は、例えば、肘関節部２と、肘関節部２に対し、連結部材（不図示）を介して、連結部材の軸線周りに相対回転可能なように連結された手首関節部３と、肘関節部２から手首関節部３に向けて延びると共に引張される複数のワイヤー４と、を備えている。
（【００１１】以降は省略されています）

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