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公開番号2023126020
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-09-07
出願番号2022030447
出願日2022-02-28
発明の名称整列システム
出願人川崎重工業株式会社
代理人個人
主分類B25J 13/00 20060101AFI20230831BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】整列後の対象物の向きを適切に管理する。
【解決手段】整列システム100は、方向性を有する複数の対象物Wを整列させる整列ロボット4と、整列ロボット4を制御する第1ロボット制御装置5とを備えている。第1ロボット制御装置5は、複数の対象物Wのそれぞれの整列向きを設定しており、複数の対象物Wのそれぞれを整列向きを向くように整列させるための整列動作を整列ロボット4に実行させる。
【選択図】図15

特許請求の範囲【請求項１】
方向性を有する複数の対象物を整列させる整列ロボットと、
前記整列ロボットを制御するロボット制御装置とを備え、
前記ロボット制御装置は、
前記複数の対象物のそれぞれの整列向きを設定しており、
前記複数の対象物のそれぞれを前記整列向きを向くように整列させるための整列動作を前記整列ロボットに実行させる整列システム。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
請求項１に記載の整列システムにおいて、
前記複数の対象物を運搬するコンベアをさらに備え、
前記整列ロボットは、前記コンベアによって運搬されてくる前記複数の対象物を整列させる整列システム。
【請求項３】
請求項２に記載の整列システムにおいて、
前記コンベアは、前記複数の対象物を規則的に配列した状態で運搬する整列システム。
【請求項４】
請求項３に記載の整列システムにおいて、
前記コンベアは、前記複数の対象物のそれぞれが一定の向きを向いた状態で前記複数の対象物を運搬する整列システム。
【請求項５】
請求項２乃至４の何れか１つに記載の整列システムにおいて、
前記整列向きは、前記コンベアを基準とする向きである整列システム。
【請求項６】
請求項１乃至５の何れか１つに記載の整列システムにおいて、
前記ロボット制御装置は、
前記複数の対象物のそれぞれの所定の基準面の向きによって前記方向性を規定し、
前記基準面が前記整列向きを向くように前記複数の対象物のそれぞれを整列させるための整列動作を前記整列ロボットに実行させる整列システム。
【請求項７】
請求項１に記載の整列システムにおいて、
前記複数の対象物のそれぞれの整列前の向きを検出するセンサをさらに備え、
前記ロボット制御装置は、前記整列向きと前記センサの検出結果に基づいて判別される整列前の向きとに基づいて前記複数の対象物のそれぞれに対する前記整列動作を生成する整列システム。
【請求項８】
請求項１乃至７の何れか１つに記載の整列システムにおいて、
前記整列ロボットによって整列させられた前記複数の対象物を所定の配置場所に移送する移送装置をさらに備える整列システム。
【請求項９】
請求項８に記載の整列システムにおいて、
前記整列向きは、第１整列向きと、前記第１整列向きとは異なる第２整列向きとを含み、
前記移送装置は、前記整列ロボットによって前記第１整列向きを向くように整列させられた対象物を所定の第１配置向きを向くように前記配置場所に配置する一方、前記整列ロボットによって前記第２整列向きを向くように整列させられた対象物を前記第１配置向きとは異なる第２配置向きを向くように前記配置場所に配置する整列システム。
【請求項１０】
請求項９に記載の整列システムにおいて、
前記第２整列向きは、前記第１整列向きと反対向きであり、
前記第２配置向きは、前記第１配置向きと反対向きである整列システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
ここに開示された技術は、整列システムに関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来より、コンベア等によって運搬される複数の対象物を整列させる技術が知られている。例えば、特許文献１には、搬送される複数の物品の中から基準となる物品を選択し、基準となる物品に対して他の物品を整列させるシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１５－２１４０１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のシステムは、基準となる対象物に対して他の対象物を整列させるので、対象物の整列状態は、基準となる対象物に依存する。つまり、前述のシステムでは、整列後の対象物の向きを管理することが難しい。
【０００５】
ここに開示された技術は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、整列後の対象物の向きを適切に管理することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
ここに開示された整列システムは、方向性を有する複数の対象物を整列させる整列ロボットと、前記整列ロボットを制御するロボット制御装置とを備え、前記ロボット制御装置は、前記複数の対象物のそれぞれの整列向きを設定しており、前記複数の対象物のそれぞれを前記整列向きを向くように整列させるための整列動作を前記整列ロボットに実行させる。
【発明の効果】
【０００７】
前記整列システムによれば、整列後の対象物の向きを適切に管理することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、整列システムの斜視図である。
図２は、整列システムの平面図である。
図３は、整列システムの概略構成を示す構成図である。
図４は、対象物の斜視図である。
図５は、コンベア制御装置の概略的なハードウェア構成を示す図である。
図６は、制御部の機能ブロック図である。
図７は、第１ロボット制御装置の概略的なハードウェア構成を示す図である。
図８は、制御部の機能ブロック図である。
図９は、第２ロボット制御装置の概略的なハードウェア構成を示す図である。
図１０は、制御部の機能ブロック図である。
図１１は、パレタイズ時のコンベアの動作のフローチャートである。
図１２は、整列動作のフローチャートである。
図１３は、移送動作のフローチャートである。
図１４は、第１対象物に対する整列ロボットの把持動作を示す説明図である。
図１５は、第１対象物に対する整列ロボットの転換動作を示す説明図である。
図１６は、第２対象物に対する整列ロボットの把持動作を示す説明図である。
図１７は、第２対象物に対する整列ロボットの転換動作を示す説明図である。
図１８は、第３対象物に対する整列ロボットの把持動作を示す説明図である。
図１９は、第１対象物及び第２対象物に対する移送ロボットの把持動作、並びに、第３対象物に対する整列ロボットの転換動作を示す説明図である。
図２０は、第１対象物及び第２対象物に対する移送ロボットの運搬動作、並びに、第４対象物に対する整列ロボットの把持動作を示す説明図である。
図２１は、第１対象物及び第２対象物に対する移送ロボットの解除動作、並びに、第４対象物に対する整列ロボットの転換動作を示す説明図である。
図２２は、第３対象物及び第４対象物に対する移送ロボットの解除動作、並びに、第２対象物に対する整列ロボットの転換動作を示す説明図である。
図２３は、デパレタイズの際のコンベアによる対象物の運搬を示す説明図である。
図２４は、デパレタイズ時の第４対象物に対する整列ロボットの転換動作を示す説明図である。
図２５は、デパレタイズ時の第３対象物に対する整列ロボットの転換動作を示す説明図である。
図２６は、デパレタイズ時の第２対象物に対する整列ロボットの転換動作を示す説明図である。
図２７は、デパレタイズ時の第１対象物に対する整列ロボットの転換動作を示す説明図である。
図２８は、変形例に係る整列システムの平面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、例示的な実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は、整列システム１００の斜視図である。図２は、整列システム１００の平面図である。図３は、整列システム１００の概略構成を示す構成図である。
【００１０】
整列システム１００は、複数の対象物Ｗを運搬するコンベア１と、コンベア１によって運搬されてくる対象物Ｗを整列させる整列ロボット４と、整列ロボット４を制御する第１ロボット制御装置５とを備えている。整列システム１００は、コンベア１によって搬送されてくる複数の対象物Ｗを所定の向きを向くように整列ロボット４によって整列させる。整列システム１００は、コンベア１を制御するコンベア制御装置２をさらに備えてもよい。第１ロボット制御装置５は、ロボット制御装置の一例である。
（【００１１】以降は省略されています）

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