特許ウォッチ

公開番号2024049792
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-10
出願番号2022156244
出願日2022-09-29
発明の名称吸着装置
出願人西部電機株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B25J 15/06 20060101AFI20240403BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】物品に過度な負荷がかかるのを抑制して物品を載置面に置くことが可能な吸着装置を提供する。
【解決手段】上側支持機構11で上側が吸着保持されて持ち上げられた物品Wを、上側支持機構11の下降に伴って下げて、載置面Gに置く吸着装置10において、ベース部23に対して上側支持機構11と一体となって昇降する昇降体25と、昇降体25をベース部23に対して固定する状態A、及び、昇降体25を自重によりベース部23に対して下降させる状態Bが切り替えられる切替手段と、切替手段を制御する制御手段と、昇降体の下降に抵抗力を与える抵抗力付与手段とを備え、制御手段は、切替手段を状態Bにし、持ち上げられている物品Wを上側支持機構11及び昇降体25と共に下降させ、物品Wの底部を載置面Gに接触させる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
上側支持機構で上側が吸着保持されて持ち上げられた該物品を、該上側支持機構の下降に伴って下げて、載置面に置く吸着装置において、
ベース部に対して前記上側支持機構と一体となって昇降する昇降体と、
前記昇降体を前記ベース部に対して固定する状態Ａ、及び、前記昇降体を自重により前記ベース部に対して下降させる状態Ｂが切り替えられる切替手段と、
前記切替手段を制御する制御手段と、
前記昇降体の下降に抵抗力を与える抵抗力付与手段とを備え、
前記制御手段は、前記切替手段を前記状態Ｂにし、持ち上げられている前記物品を前記上側支持機構及び前記昇降体と共に下降させ、該物品の底部を前記載置面に接触させることを特徴とする吸着装置。
続きを表示（約 250 文字）【請求項２】
請求項１記載の吸着装置において、前記制御手段によって制御されて前記ベース部の移動及び静止を行う移送ユニットを更に備え、前記制御手段は、前記移送ユニットを制御して前記ベース部を静止状態にし、前記切替手段を前記状態Ｂにして、持ち上げられている前記物品を下降させることを特徴とする吸着装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の吸着装置において、前記昇降体としてのロッド及び前記ベース部としてのシリンダチューブを有するエアシリンダを具備することを特徴とする吸着装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、吸着して持ち上げた物品を載置面に置く吸着装置に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
物品の積み下ろしや移動を行う現場では、物品の上側を吸着して持ち上げ載置面に置く吸着装置が利用され、そのような吸着装置の具体例が、例えば特許文献１、２、３に開示されている。この種の吸着装置は、物品の高さ情報を用いて持ち上げている物品の下降量を決定し、物品を下降させて載置面に置いた後、物品の吸着状態を解除する。高さのばらつきがある複数の物品を順次持ち上げ載置面に置く場合、吸着装置は、画像認識技術等を用いて検出した個々の物品の高さを基に物品に応じた下降量を決定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０００－１９８５４２号公報
特開２０２０－１６８７００号公報
特開平１１－７０９１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、物品の高さの検出精度が一定未満であると、物品の下降量が過大となったり、不足したりする。物品の下降量が過大となった場合、図６に示すように、物品１００を載置面１０１に下ろした際に、物品１００の上側を吸着している上側支持機構１０２から物品１００に物品１００を押し潰す向きに過度な負荷が与えられるという問題が発生する。また、物品の下降量が不足した場合、物品が載置面まで距離を有する位置で吸着状態が解除されて物品が落下し物品に過度な負荷を与えるという問題が生じる。
【０００５】
この点、物品の高さの検出精度が一定以上のシステムを採用して、上述した問題を解消することが考えられるが、当該システムの採用は、物品の高さを検出するまでの時間が長くなったり、吸着装置全体の製造コストが高くなったりするという別の問題を招来させる。
また、物品毎の形状を揃える（例えば、物品の上側に上方に突出した突起部が形成されないようにする）精度や、設備（例えば、物品を置くパレット）の製造精度にも限界があるため、物品の高さの検出精度を一定以上にしても、物品に過度な負荷が生じる上述した問題は生じる。
【０００６】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたもので、物品に過度な負荷がかかるのを抑制して物品を載置面に置くことが可能な吸着装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的に沿う本発明に係る吸着装置は、上側支持機構で上側が吸着保持されて持ち上げられた該物品を、該上側支持機構の下降に伴って下げて、載置面に置く吸着装置において、ベース部に対して前記上側支持機構と一体となって昇降する昇降体と、前記昇降体を前記ベース部に対して固定する状態Ａ、及び、前記昇降体を自重により前記ベース部に対して下降させる状態Ｂが切り替えられる切替手段と、前記切替手段を制御する制御手段と、前記昇降体の下降に抵抗力を与える抵抗力付与手段とを備え、前記制御手段は、前記切替手段を前記状態Ｂにし、持ち上げられている前記物品を前記上側支持機構及び前記昇降体と共に下降させ、該物品の底部を前記載置面に接触させる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る吸着装置は、ベース部に対して上側支持機構と一体となって昇降する昇降体と、昇降体をベース部に対して固定する状態Ａ、及び、昇降体を自重によりベース部に対して下降させる状態Ｂが切り替えられる切替手段と、切替手段を制御する制御手段と、昇降体の下降に抵抗力を与える抵抗力付与手段とを備え、制御手段は、切替手段を状態Ｂにし、持ち上げられている物品を上側支持機構及び昇降体と共に下降させ、物品の底部を前記載置面に接触させるので、物品に過度な負荷がかかるのを抑制して物品を載置面に置くことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本発明の一実施の形態に係る吸着装置の説明図である。
制御手段の接続を示すブロック図である。
（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ、吸着装置が載置面に置かれた物品を持ち上げるまでの工程を説明する説明図である。
（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ、吸着装置が載置面に置かれた物品を持ち上げるまでの工程を説明する説明図である。
（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ、吸着装置が物品を載置面に置く工程を説明する説明図である。
従来例に係る吸着装置が物品に負荷をかける様子を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明を具体化した実施の形態につき説明し、本発明の理解に供する。
図１に示すように、本発明の一実施の形態に係る吸着装置１０は、上側支持機構１１で上側が吸着保持されて持ち上げられた物品Ｗを、上側支持機構１１の下降に伴って下げて、載置面Ｇに置く装置である。以下、詳細に説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許