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公開番号2024060714
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-07
出願番号2022168161
出願日2022-10-20
発明の名称ロボットハンド
出願人東京都公立大学法人
代理人個人
主分類B25J 15/08 20060101AFI20240425BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】両側から挟んで把持する構成に比べて、外表面が曲面を有する対象物でも確実に把持可能なロボットハンドを提供すること。
【解決手段】第1の非回転把持部(148)を有する第1の把持部材(141)と、第1の非回転把持部(148)との間で対象物(11)を回転不能な状態で把持可能な第2の非回転把持部(168)と対象物(11)に接触可能な箇所が第2の非回転把持部(168)とは異なり第1の非回転把持部(148)との間で対象物(11)を把持可能な第3の把持部(171)とを有する第2の把持部材(161)と、を備えたロボットハンド(100)。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
対象物に接触可能な第１の非回転把持部、を有する第１の把持部材と、
前記第１の非回転把持部に対応して配置されて前記第１の非回転把持部との間で挟んだ場合に前記対象物が回転不能な状態で把持可能な第２の非回転把持部と、前記対象物に接触可能な箇所の数が前記第２の非回転把持部とは異なり、前記第１の非回転把持部との間で対象物を把持可能な第３の把持部と、を有する第２の把持部材と、
前記第１の把持部材を支持する第１の支持部材と、
前記第２の把持部材を支持する第２の支持部材と、
前記第１の支持部材と前記第２の支持部材の少なくとも一方を、前記第１の把持部材と前記第２の把持部材とが相対的に接近、離間する方向に移動させる移動機構と、
を備えたことを特徴とするロボットハンド。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記第１の非回転把持部と、前記第１の非回転把持部に対して傾斜した位置に配置され且つ前記対象物に対して接触可能な第１の引掛け把持部と、を有する前記第１の把持部材と、
前記第２の非回転把持部と、前記第３の把持部と、前記第１の引掛け把持部と対応して配置されて前記第１の引掛け把持部との間で挟んだ場合に前記対象物を引掛けた状態で把持可能な第２の引掛け把持部と、を有する前記第２の把持部材と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載のロボットハンド。
【請求項３】
前記第１の非回転把持部と、前記第１の引掛け把持部と、前記第１の非回転把持部および前記第１の引掛け把持部に対して傾斜した位置に配置され且つ対象物に対して接触可能な第１の回転把持部と、を有する前記第１の把持部材と、
前記第２の非回転把持部と、前記第３の把持部と、前記第２の引掛け把持部と、前記第１の回転把持部に対応して配置されて前記第１の回転把持部との間で挟んだ場合に前記対象物が回転可能な状態で把持可能な第２の回転把持部と、を有する前記第２の把持部材と、
を備えたことを特徴とする請求項２に記載のロボットハンド。
【請求項４】
前記第１の回転把持部が対象物に対向する第１の回転把持位置と、前記第１の非回転把持部が対象物に対向する第１の非回転把持位置と、前記第１の引掛け把持部が対象物に対向する第１の引掛け把持位置と、の間で、第１の回転中心を中心として回転移動可能な前記第１の把持部材と、
前記第２の回転把持部が対象物に対向する第２の回転把持位置と、前記第２の非回転把持部が対象物に対向する第２の非回転把持位置と、前記第２の引掛け把持部が対象物に対向する第２の引掛け把持位置と、前記第３の把持部が対象物に対向する第３の把持位置との間で、第２の回転中心を中心として回転移動可能な前記第２の把持部材と、
を備えたことを特徴とする請求項３に記載のロボットハンド。
【請求項５】
前記第１の非回転把持部と、前記第１の非回転把持部に対して傾斜した位置に配置され且つ前記対象物に対して接触可能な第１の回転把持部と、を有する前記第１の把持部材と、
前記第２の非回転把持部と、前記第３の把持部と、前記第１の回転把持部に対応して配置されて前記第１の回転把持部との間で挟んだ場合に前記対象物が回転可能な状態で把持可能な第２の回転把持部と、を有する前記第２の把持部材と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載のロボットハンド。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を把持したり持ち上げたり運搬したりする際に使用されるロボットハンドに関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
コンビニエンスストアやスーパーマーケット等の商品陳列棚に陳列される物品や、工場で生産された製品等の対象物を把持して移動させるロボットハンドやマニピュレータなどと呼ばれる対象物把持装置に関し、下記の特許文献１に記載の技術が公知である。
【０００３】
特許文献１（特開２０２１－９４６４２号公報）には、一対の回転把持面（１０７）と一対の固定把持面（１０８）とが並んで配置されたロボットハンド（１００）において、回転が必要な対象物（１４１）か回転が不要な対象物（１４２）かに応じて、回転把持面（１０７）または固定把持面（１０８）で選択的に対象物（１４１，１４２）を把持する技術が記載されている。
特許文献１には、対象物（１４１，１４２）を回転把持面（１０７）で把持した後に、対象物（１４１，１４２）の姿勢をカメラ（１２１）でモニタリングして、目標の姿勢になると回転把持面（１０７）から固定把持面（１０８）に切り替えることも記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２１－９４６４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
（従来技術の問題点）
特許文献１に記載の技術では、一対の把持面（１０７，１０８）で対象物を両側から挟んで把持している。特許文献１のように、２カ所で挟んで把持する構成では、対象物の外形形状が、円筒状や円錐状、球状といった滑らかな曲面を有する場合、把持面が外表面で滑りやすく、対象物が確実に把持できず、運搬中に対象物が落下、脱落する恐れがある。
【０００６】
本発明は、両側から挟んで把持する構成に比べて、外表面が曲面を有する対象物でも確実に把持可能なロボットハンドを提供することを技術的課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記技術的課題を解決するために、請求項１に記載の発明のロボットハンドは、
対象物に接触可能な第１の非回転把持部、を有する第１の把持部材と、
前記第１の非回転把持部に対応して配置されて前記第１の非回転把持部との間で挟んだ場合に前記対象物が回転不能な状態で把持可能な第２の非回転把持部と、前記対象物に接触可能な箇所の数が前記第２の非回転把持部とは異なり、前記第１の非回転把持部との間で対象物を把持可能な第３の把持部と、を有する第２の把持部材と、
前記第１の把持部材を支持する第１の支持部材と、
前記第２の把持部材を支持する第２の支持部材と、
前記第１の支持部材と前記第２の支持部材の少なくとも一方を、前記第１の把持部材と前記第２の把持部材とが相対的に接近、離間する方向に移動させる移動機構と、
を備えたことを特徴とする。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のロボットハンドにおいて、
前記第１の非回転把持部と、前記第１の非回転把持部に対して傾斜した位置に配置され且つ前記対象物に対して接触可能な第１の引掛け把持部と、を有する前記第１の把持部材と、
前記第２の非回転把持部と、前記第３の把持部と、前記第１の引掛け把持部と対応して配置されて前記第１の引掛け把持部との間で挟んだ場合に前記対象物を引掛けた状態で把持可能な第２の引掛け把持部と、を有する前記第２の把持部材と、
を備えたことを特徴とする。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載のロボットハンドにおいて、
前記第１の非回転把持部と、前記第１の引掛け把持部と、前記第１の非回転把持部および前記第１の引掛け把持部に対して傾斜した位置に配置され且つ対象物に対して接触可能な第１の回転把持部と、を有する前記第１の把持部材と、
前記第２の非回転把持部と、前記第３の把持部と、前記第２の引掛け把持部と、前記第１の回転把持部に対応して配置されて前記第１の回転把持部との間で挟んだ場合に前記対象物が回転可能な状態で把持可能な第２の回転把持部と、を有する前記第２の把持部材と、
を備えたことを特徴とする。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載のロボットハンドにおいて、
前記第１の回転把持部が対象物に対向する第１の回転把持位置と、前記第１の非回転把持部が対象物に対向する第１の非回転把持位置と、前記第１の引掛け把持部が対象物に対向する第１の引掛け把持位置と、の間で、第１の回転中心を中心として回転移動可能な前記第１の把持部材と、
前記第２の回転把持部が対象物に対向する第２の回転把持位置と、前記第２の非回転把持部が対象物に対向する第２の非回転把持位置と、前記第２の引掛け把持部が対象物に対向する第２の引掛け把持位置と、前記第３の把持部が対象物に対向する第３の把持位置との間で、第２の回転中心を中心として回転移動可能な前記第２の把持部材と、
を備えたことを特徴とする。
（【００１１】以降は省略されています）

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