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公開番号2023134107
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-09-27
出願番号2022039463
出願日2022-03-14
発明の名称ロボット装置
出願人オムロン株式会社
代理人個人
主分類B25J 13/08 20060101AFI20230920BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ロボットアームの移動を正確に行うことができるロボット装置を安価で実現する。
【解決手段】ロボット装置(100)は、ステージに支持されカメラ(21)が設けられたロボットアーム(20)と、ステージを移動させるためのベルトと、ステージの位置及びロボットアーム(20)を制御するロボット装置制御部(10)と、を備え、ロボット装置制御部(10)は、ステージを目的位置に移動させる場合に、ステージを当該目的位置付近に移動させてから、カメラ(21)が撮影した画像を参照し、更にステージの位置を調整することによって、ステージを目的位置に移動させる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
移動可能なステージに支持されたロボットアームであって、カメラが設けられたロボットアームと、
前記ステージを移動させるための搬送部と、
前記ステージの位置及び前記ロボットアームを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記ステージを目的位置に移動させる場合に、
前記ステージを前記目的位置付近に移動させてから、
前記カメラが撮影した画像を参照して、更に前記ステージの位置を調整することによって、前記ステージを前記目的位置に移動させる、ロボット装置。
続きを表示（約 740 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記ステージを目的位置に移動させる場合に、前記ロボットアームを所定の姿勢に制御する、請求項１に記載のロボット装置。
【請求項３】
前記搬送部は、一対のプーリ間に懸架された無端ベルトである、請求項１または２に記載のロボット装置。
【請求項４】
移動可能なステージに支持されたロボットアームであって、カメラが設けられたロボットアームと、
前記ロボットアームを制御する制御部と、を備え、
前記ステージは、前記制御部が、前記ロボットアームの可動側の端部を固定させ、前記ロボットアームの動作を制御することによって、移動し、
前記制御部は、前記ステージを目的位置に移動させる場合に、
前記ステージを前記目的位置付近に移動させてから、
前記カメラが撮影した画像を参照して、更に前記ステージの位置を調整することによって、前記ステージを前記目的位置に移動させる、ロボット装置。
【請求項５】
前記カメラは、前記ロボットアームの可動側の端部に設けられている、請求項１から４のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項６】
前記ステージの移動方向に沿って複数設けられたマーカを備え、
前記マーカには、前記複数のマーカのうちのいずれのマーカであるかを示す識別情報が表されている、請求項１から５のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項７】
前記ステージをガイドするレールを備え、
前記ステージには、前記レールに対して前記ステージを固定させることが可能なブレーキが設けられている、請求項１から６の何れか１項に記載のロボット装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動可能なステージと、ステージに支持されるロボットアームとを備えるロボット装置に関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
多関節のロボットアームは、様々な動作が可能であり、作業内容に応じて柔軟に対応することが可能である。そのため、工場等において様々な用途で利用されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１８９３９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
移動可能なステージと、ステージに支持されたロボットアームとを備えるロボット装置も知られている。このようなステージを移動させる機構としては、ラックアンドピニオンが用いられている。精度の高いラックアンドピニオンを用いることでステージを正確に目的位置に移動させることができるためである。しかしながら、精度の高いラックアンドピニオンは高コストとなるという問題がある。
【０００５】
本発明は、一側面では、このような実情を鑑みてなされたものであり、その目的は、ロボットアームの移動を正確に行うことができるロボット装置を安価で実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示は、上述の課題を解決するために、以下の構成を採用する。
【０００７】
本開示の一側面に係るロボット装置は、移動可能なステージに支持されたロボットアームであって、カメラが設けられたロボットアームと、前記ステージを移動させるための搬送部と、前記ステージの位置及び前記ロボットアームを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記ステージを目的位置に移動させる場合に、前記ステージを前記目的位置付近に移動させてから、前記カメラが撮影した画像を参照して、更に前記ステージの位置を調整することによって、前記ステージを前記目的位置に移動させる。
【０００８】
上記構成によれば、ロボットアームを支持するステージを搬送部により移動させることができる。また、ロボットアームに設けられたカメラで撮影された画像を参照してステージ位置を調整するので、ステージを目的位置に正確に移動させることができる。その結果、ロボットアームの移動を正確に行うことができるロボット装置を安価で実現することができる。
【０００９】
上記一側面に係るロボット装置において、前記制御部は、前記ステージを目的位置に移動させる場合に、前記ロボットアームを所定の姿勢に制御する。
【００１０】
上記構成によれば、ロボットアームを安定させた状態でステージを移動させることができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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