特許ウォッチ

公開番号2023129095
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-09-14
出願番号2022033880
出願日2022-03-04
発明の名称ハンド
出願人川崎重工業株式会社
代理人個人
主分類B25J 15/00 20060101AFI20230907BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ベース上に保持器によって物品を載置して搬送するハンドの搬送能力を向上させる。
【解決手段】ハンド10は、ベース3と、ベース3に対して所定の第1方向Xへ移動可能に支持され、物品Wを保持する第1保持器4と、第1保持器4を第1方向Xへ移動させる第1駆動装置5と、第1方向Xと交差する第2方向Zにおいて第1保持器4と並んで配置され、ベース3に対して第1方向Xへ移動可能に支持され、物品Wを保持する第2保持器6とを備えている。ベース3には、第1保持器4及び第2保持器6によって保持された物品Wが載置される。第2保持器6は、第2方向Zにおける第1保持器4に対する距離を調整可能に構成されている。
【選択図】図2

特許請求の範囲【請求項１】
ベースと、
前記ベースに対して所定の第１方向へ移動可能に支持され、物品を保持する第１保持器と、
前記第１保持器を前記第１方向へ移動させる第１駆動装置と、
前記第１方向と交差する第２方向において前記第１保持器と並んで配置され、前記ベースに対して前記第１方向へ移動可能に支持され、物品を保持する第２保持器とを備え、
前記ベースには、前記第１保持器及び前記第２保持器によって保持された物品が載置され、
前記第２保持器は、前記第２方向における前記第１保持器からの距離を調整可能に構成されているハンド。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
請求項１に記載のハンドにおいて、
前記第２保持器を前記第２方向へ移動可能に支持するガイドと、
前記第２保持器を前記第２方向へ移動させる第２駆動装置とをさらに備えたハンド。
【請求項３】
請求項２に記載のハンドにおいて、
前記ガイドは、第１移動体と、前記第１移動体を前記ベースに対して前記第２方向へ移動可能に支持する第１ガイドと、前記第２保持器が設けられた第２移動体と、前記第２移動体を前記第１移動体に対して前記第２方向へ移動可能に支持する第２ガイドとを有し、
前記第２駆動装置は、前記第２保持器の移動量を調整可能な可変駆動装置と一定の移動量で前記第２保持器を移動させる固定駆動装置とを有し、
前記可変駆動装置及び前記固定駆動装置の一方は、前記第１移動体を駆動し、
前記可変駆動装置及び前記固定駆動装置の他方は、前記第２移動体を駆動するハンド。
【請求項４】
請求項３に記載のハンドにおいて、
前記第２方向は、上下方向であり、
前記第２移動体は、前記第１移動体よりも上方に配置され、
前記可変駆動装置は、前記第１移動体を駆動し、
前記固定駆動装置は、前記第２移動体を駆動するハンド。
【請求項５】
請求項３又は４に記載のハンドにおいて、
前記可変駆動装置は、電動シリンダであり、
前記固定駆動装置は、エアシリンダであるハンド。
【請求項６】
請求項１又は２に記載のハンドにおいて、
前記第１駆動装置は、モータと、前記モータの駆動力を伝達する伝達ベルトとを有し、
前記第１保持器は、前記伝達ベルトに連結されているハンド。
【請求項７】
請求項６に記載のハンドにおいて、
前記伝達ベルトは、前記第１保持器によって保持された物品が載置される搬送面を有し、前記第１保持器と共に前記搬送面を移動させるハンド。
【請求項８】
請求項７に記載のハンドにおいて、
前記第１駆動装置は、少なくとも２本の前記伝達ベルトを有するハンド。
【請求項９】
請求項６乃至８の何れか１つに記載のハンドにおいて、
前記ベースは、前記第１保持器によって保持された物品が載置される載置面と、前記載置面と反対側の底面とを有するベースプレートを含み、
前記伝達ベルトは、前記ベースプレートに沿って延びるように前記ベースプレートに配置され、
前記モータは、前記底面から突出しない状態で前記ベースに配置されているハンド。
【請求項１０】
請求項９に記載のハンドにおいて、
前記第１保持器及び前記第２保持器への配管又は配線は、前記底面から突出しない状態で前記ベースに配置されているハンド。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
ここに開示された技術は、ハンドに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来より、物品を保持する保持器を備えたハンドが知られている。例えば、特許文献１には、物品を保持する保持器と物品を載置するベースとを有するハンドが開示されている。このハンドは、物品を保持した状態の保持器を所定の方向へ移動させ、物品をベース上に載置する。ハンドは、物品をベース上に載置した状態で搬送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０２１／０２５０１９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前述のハンドは、保持器を拡大することによって、様々なサイズの物品を保持できるように構成されている。しかしながら、ハンドの搬送能力にはさらなる向上が望まれており、前述のようなハンドにはさらなる改善の余地が残されている。
【０００５】
ここに開示された技術は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、保持器によって物品をベース上に載置して搬送するハンドの搬送能力を向上させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
ここに開示されたハンドは、ベースと、前記ベースに対して所定の第１方向へ移動可能に支持され、物品を保持する第１保持器と、前記第１保持器を前記第１方向へ移動させる第１駆動装置と、前記第１方向と交差する第２方向において前記第１保持器と並んで配置され、前記ベースに対して前記第１方向へ移動可能に支持され、物品を保持する第２保持器とを備え、前記ベースには、前記第１保持器及び前記第２保持器によって保持された物品が載置され、前記第２保持器は、前記第２方向における前記第１保持器からの距離を調整可能に構成されている。
【発明の効果】
【０００７】
前記ハンドによれば、搬送能力を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、ロボットシステムの構成を示す図である。
図２は、ハンドの斜視図である。
図３は、図２とは異なる状態のハンドの斜視図である。
図４は、ハンドの正面図である。
図５は、ハンドの側面図である。
図６は、ハンドの底面図である。
図７は、制御装置の概略的なハードウェア構成を示す図である。
図８は、制御部の機能ブロック図である。
図９は、物品の移送のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、例示的な実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は、ロボットシステム１００の構成を示す図である。
【００１０】
ロボットシステム１００は、物品を移送するシステムである。ここでは、所定の位置に積み上げられた物品Ｗを目的位置に移送する場合について説明する。物品Ｗは、例えば、段ボール箱である。ロボットシステム１００は、物品Ｗを移送するロボット１と、ロボット１を制御する制御装置２とを備えている。
（【００１１】以降は省略されています）

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