特許ウォッチ

公開番号2023154317
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-10-19
出願番号2022063572
出願日2022-04-06
発明の名称ロボット
出願人株式会社不二越
代理人個人,個人
主分類B25J 9/06 20060101AFI20231012BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】多関節型可動アームにおける先端のアーム周辺の体積を低減できるロボットを提供する。
【解決手段】ロボット1は、第1アーム部22及び第2アーム部21を接続する第1関節部12と、第2アーム部21及び第3アーム部20を接続する第2関節部11と、第3アーム部20及びフランジ40を接続する第3関節部10と、一端が第2関節部11に接続され他端が第3関節部10に接続される第1リンク30と、一端が第2関節部11に接続される第2リンク31と、第2リンク31の他端と第1関節部12とに接続されるとともに、第2リンク31の他端を基点に第1関節部12と反対側に第3アーム部20を回動させるモータ300を有するカウンターウェイト32と、モータ300が発生させた回動力を第1関節部12、第2アーム部21及び第2関節部11を介して第3アーム部20に伝達する伝達部材400とを備える。
【選択図】図1

特許請求の範囲【請求項１】
第１アーム部と、
前記第１アーム部の一端に接続される第１関節部と、
前記第１関節部を介して前記第１アーム部に対して回動するように、一端が前記第１関節部に接続される第２アーム部と、
前記第２アーム部の他端に接続される第２関節部と、
前記第２関節部を介して前記第２アーム部に対して回動するように、一端が前記第２関節部に接続される第３アーム部と、
前記第３アーム部の他端に接続される第３関節部と、
ワークに対して所定の作業を行うとともに、前記第３関節部に接続されたフランジと、
一端が前記第２関節部に接続され、他端が前記第３関節部に接続される第１リンクと、
一端が前記第２関節部に接続される第２リンクと、
前記第２リンクの他端と前記第１関節部とに接続されるとともに、前記第２アーム部に対して前記第３アーム部を回動させるためのモータを、前記第２リンクの前記他端を挟み、前記第１関節部とは反対側に有するカウンターウェイトと、
前記モータが発生させた回動力を前記第１関節部、前記第２アーム部及び前記第２関節部を介して前記第３アーム部に伝達する伝達部材と、
を備えることを特徴とするロボット。
続きを表示（約 620 文字）【請求項２】
前記第１リンクは、前記第２アーム部に対する前記第３アーム部の回動方向のうちの第１方向側に前記第３アーム部に対して略平行となるように設けられており、
前記第２リンクは、前記第１方向側に前記第２アーム部に対して略平行に設けられていることを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記伝達部材は、前記カウンターウェイト内に設けられている第１伝達機構と、前記第２アーム部内に設けられている第２伝達機構と、を有し、
前記第１伝達機構は、前記第１関節部を介して、前記モータの回動力を前記第２伝達機構に伝達し、
前記第２伝達機構は、前記第２関節部を介して、前記第１伝達機構から伝達された回動力を前記第３アーム部に伝達することを特徴とする請求項１又は２に記載のロボット。
【請求項４】
前記第１伝達機構は、前記モータが発生させた回動力に従って回動する第１プーリと、前記第１プーリの回動力を伝達する第１ベルトと、前記第１ベルトから伝達された回動力を前記第２伝達機構に伝達する第２プーリと、を有し、
前記第２伝達機構は、前記第２プーリから伝達された回動力に従って回動する第３プーリと、前記第３プーリの回動力を伝達する第２ベルトと、前記第２ベルトから伝達された回動力を前記第３アーム部に伝達する第４プーリと、を有することを特徴とする請求項３に記載のロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに関し、特に多関節型可動アームと平行リンク機構とを備えるロボットに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
多関節型可動アームの剛性を高めるため、平行リンク機構が設けられている多関節型可動アームを備えるロボットが知られている。平行リンク機構は、多関節型可動アームにおける各アーム部に対して略平行に設けられている複数のリンクと、リンク同士及びアーム部を接続する関節部とによって構成されており、各リンクによって各アーム部を支持している。
【０００３】
これに関し、特許文献１には、第１の腕と、第１の腕に回動自在に支持される第２の腕と、第２の腕に回動自在に支持される第３の腕と、第３の腕に回動自在に支持される手首部と、平行四辺形リンク機構とを備えるロボットにおいて、手首部を駆動するための減速機が第１の腕及び第２の腕の軸支部位に設けられており、さらに手首部の動きと反対方向に押圧作用を行うバランス機構が平行リンク機構における第２のリンクの延長部に設けられている構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許３８１３５４２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、第３の腕に対して第４の腕を回動させるためのモータが第３の腕及び第４の腕の接続箇所に配置されているため、当該モータの重量が第２の腕に対して第３の腕を回動させるためのモータに加わることとなる。これにより、特許文献１に記載の技術では、第４の腕周辺の体積の増大を招く可能性がある。
【０００６】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、多関節型可動アームにおける先端のアーム周辺の体積を低減できるロボットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明のロボットは、第１アーム部と、前記第１アーム部の一端に接続される第１関節部と、前記第１関節部を介して前記第１アーム部に対して回動するように、一端が前記第１関節部に接続される第２アーム部と、前記第２アーム部の他端に接続される第２関節部と、前記第２関節部を介して前記第２アーム部に対して回動するように、一端が前記第２関節部に接続される第３アーム部と、前記第３アーム部の他端に接続される第３関節部と、ワークに対して所定の作業を行うとともに、前記第３関節部に接続されたフランジと、一端が前記第２関節部に接続され、他端が前記第３関節部に接続される第１リンクと、一端が前記第２関節部に接続される第２リンクと、前記第２リンクの他端と前記第１関節部とに接続されるとともに、前記第２アーム部に対して前記第３アーム部を回動させるためのモータを、前記第２リンクの前記他端を挟み、前記第１関節部とは反対側に有するカウンターウェイトと、前記モータが発生させた回動力を前記第１関節部、前記第２アーム部及び前記第２関節部を介して前記第３アーム部に伝達する伝達部材とを備える。
【０００８】
また、前記第１リンクは、前記第２アーム部に対する前記第３アーム部の回動方向のうちの第１方向側に前記第３アーム部に対して略平行となるように設けられており、前記第２リンクは、前記第１方向側に前記第２アーム部に対して平行に設けられている。
【０００９】
また、前記伝達部材は、前記カウンターウェイト内に設けられている第１伝達機構と、前記第２アーム部内に設けられている第２伝達機構と、を有し、前記第１伝達機構は、前記第１関節部を介して、前記モータの回動力を前記第２伝達機構に伝達し、前記第２伝達機構は、前記第２関節部を介して、前記第１伝達機構から伝達された回動力を前記第３アーム部に伝達する。
【００１０】
また、前記第１伝達機構は、前記モータが発生させた回動力に従って回動する第１プーリと、前記第１プーリの回動力を伝達する第１ベルトと、前記第１ベルトから伝達された回動力を前記第２伝達機構に伝達する第２プーリと、を有し、前記第２伝達機構は、前記第２プーリから伝達された回動力に従って回動する第３プーリと、前記第３プーリの回動力を伝達する第２ベルトと、前記第２ベルトから伝達された回動力を前記第３アーム部に伝達する第４プーリとを有する。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許