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公開番号2023117947
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-08-24
出願番号2022020782
出願日2022-02-14
発明の名称ロボット
出願人川崎重工業株式会社
代理人個人
主分類B25J 19/00 20060101AFI20230817BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ロボットの大型化及び構造の複雑化を軽減しつつ、制御ユニットの温度上昇を適切に軽減する。
【解決手段】ロボット100は、ベース1と、ベース1に支持されたロボットアーム2と、ロボットアーム2を制御する制御ユニット5とを備える。制御ユニット5は、ロボットアーム2に熱的に接続されている。
【選択図】図1

特許請求の範囲【請求項１】
ベースと、
前記ベースに支持されたロボットアームと、
前記ロボットアームを制御する制御ユニットとを備え、
前記制御ユニットは、前記ロボットアームに熱的に接続されたロボット。
続きを表示（約 880 文字）【請求項２】
請求項１に記載のロボットにおいて、
前記制御ユニットは、前記ロボットアームにおける前記ベース側の端部に取り付けられることによって、前記ロボットアームに熱的に接続されたロボット。
【請求項３】
請求項２に記載のロボットにおいて、
前記ベースの内部に収容空間が形成され、
前記ロボットアームの前記端部は、前記収容空間に露出した露出部分を含み、
前記制御ユニットは、前記収容空間に収容された状態で前記露出部分に取り付けられたロボット。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１つに記載のロボットにおいて、
前記制御ユニットは、発熱部品を有し、
前記発熱部品は、前記ロボットアームに熱的に接続されたロボット。
【請求項５】
請求項４に記載のロボットにおいて、
前記制御ユニットは、前記発熱部品に熱的に接続された放熱器をさらに有したロボット。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか１つに記載のロボットにおいて、
媒体を流通させる媒体流路をさらに備え、
前記ロボットアームは、前記ベースに連結されたアーム本体と、前記アーム本体に連結されたエンドエフェクタとを有し、
前記媒体流路は、前記エンドエフェクタと前記制御ユニットとを冷却する媒体を流通させるロボット。
【請求項７】
請求項６に記載のロボットにおいて、
前記アーム本体は、互いに回転可能に連結された複数のリンクと、複数のリンクを駆動する駆動部とを有し、
前記媒体流路は、前記エンドエフェクタと前記駆動部と前記制御ユニットとを冷却する媒体を流通させるロボット。
【請求項８】
請求項１又は請求項２に記載のロボットにおいて、
上下方向に延びる空気流路を備え、
前記制御ユニットは、発熱部品と前記発熱部品に熱的に接続された放熱器とを有し、
前記放熱器は、前記空気流路に露出したロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
ここに開示された技術は、ロボットに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ロボットが開示されている。ロボットは、ロボットアームと、ロボットアームを制御する制御ユニットとを備えている。制御ユニットには、制御ユニットを冷却するための排気ファンと、制御ユニットを冷却するための媒体を流通させる媒体流路とが設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－１２６８４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、制御ユニットの発熱量が大きい場合には、制御ユニットの温度上昇を抑えるため、例えば、送風量の大きい排気ファン又は表面積の大きなヒートシンク等を用いたり、媒体流路を流れる媒体の流量を増加させたりする必要がある。しかし、この場合、ロボットの大型化又は構造の複雑化を招く要因になる。
【０００５】
ここに開示された技術は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ロボットの大型化及び構造の複雑化を軽減しつつ、制御ユニットの温度上昇を適切に軽減することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
ここに開示されたロボットは、ベースと、前記ベースに支持されたロボットアームと、前記ロボットアームを制御する制御ユニットとを備え、前記制御ユニットは、前記ロボットアームに熱的に接続される。
【発明の効果】
【０００７】
ここに開示されたロボットは、大型化及び構造の複雑化を軽減しつつ、制御ユニットの温度上昇を適切に軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、ロボットを示した模式図である。
図２は、制御ユニットを概略的に示した断面図である。
図３は、媒体流路を示した模式図である。
図４は、変形例１の制御ユニットを概略的に示した断面図である。
図５は、変形例２のベース及び制御ユニットを概略的に示した斜視図である。
図６は、変形例２のベース及び制御ユニットを概略的に示した断面図である。
図７は、図６のVII－VII線における放熱器の断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、例示的な実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は、ロボット１００を示した模式図である。この例のロボット１００は、産業用ロボットである。詳しくは、ロボット１００は、対象物を溶接する溶接ロボットである。
【００１０】
ロボット１００は、ベース１と、ベース１に支持されたロボットアーム２と、ロボットアーム２を制御する制御ユニット５とを備えている。ロボット１００は、ロボットアーム２及び制御ユニット５を冷却するための媒体を流通させる媒体流路８をさらに備えてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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